Моторы подвеса CubeMars GL — это моторы прямого привода с низким KV, рассчитанные удерживать камеру неподвижно, поэтому значение напряжения на маркировке легко пропустить. В этом ряду именно оно разделяет два размера оси: компактные блоки на 16 V обслуживают лёгкие оси камеры, а моторы для подвесов 24V приводят крупнодиаметральные оси, несущие более тяжёлую полезную нагрузку, — и разрыв между двумя группами, моторы для подвесов 16V и моторы для подвесов 24V, шире, чем позволяют предположить сами эти два числа. Выбор между ними — вопрос не столько о вольтах, сколько о том, какую ось мотору предстоит двигать.
Далее разбирается, что решает номинальное напряжение, а что нет, сравниваются семь моделей прямого привода, представленных сейчас в категории ToBMS Моторы для подвесов по обоим классам напряжения, и показано, где на самом деле поворачивается решение. Все значения взяты из записи о продукте ToBMS или из опубликованной спецификации производителя — ничего не оценивалось приблизительно, и ни одно значение для мотора подвеса CubeMars GL здесь не выведено по аналогичной модели.
Краткий ответ
Моторы для подвесов 16V и моторы для подвесов 24V в ряду GL разделены по размеру оси, а не по уровню производительности. Три модели на 16 V — GL35, GL40 и GL40 II — работают от 90 g до 125 g при номинальном моменте от 0.15 Nm до 0.25 Nm и рассчитаны на лёгкие оси камеры, где габариты вокруг камеры стеснены. Четыре модели на 24 V — GL60, GL60 II, GL80 и GL100 — работают от 230 g до 698 g при номинальном моменте от 0.6 Nm до 3 Nm и пиковом от 1.5 Nm до 7.7 Nm и рассчитаны на более тяжёлые оси камеры и сенсорной головки. Номинальное напряжение здесь описывает шину, на которую нормирован мотор, и соответствующую ей обмотку; это не характеристика момента, и более высокое напряжение шины у мотора подвеса само по себе не делает его лучше. Крупной оси нужно больше момента, а больше момента при низком KV на моторе прямого привода означает более крупный ротор и обмотку с более низким KV, что в этом ряду сочетается с шиной 24 V. Поэтому полезная нагрузка и размер оси сначала определяют класс напряжения, а значение напряжения подтверждает его уже после этого.
Что 16V и 24V означают на моторе подвеса
На моторе подвеса номинальное напряжение — это характеристика обмотки, а не предел системы, и разница становится важна, как только мотор оказывается рядом с аккумулятором и драйвером. Это одинаково верно для обеих групп, моторы для подвесов 16V и моторы для подвесов 24V: значение описывает обмотку, а не платформу, на которой мотор в итоге окажется.
Поле номинального напряжения в публикации производителя
CubeMars публикует строку Rated Voltage (V) для каждой модели ряда GL, и её значение — одно из трёх чисел: 12 V, 16 V или 24 V. Эта строка указывает обмотку, с которой производитель намотал и испытал мотор, и опубликованные рядом ток, скорость и момент относятся к той же рабочей точке. Это поле стоит читать вместе с остальной таблицей характеристик, а не отдельно, потому что одно семейство моторов может публиковаться с несколькими панелями напряжения. GL60 II KV28 — самый наглядный пример в этом ряду: на странице производителя есть панель Working Voltage (V) 16 и панель Rated Voltage (V) 24, и эти две панели не приводят одних и тех же значений тока, скорости и момента. Запись ToBMS следует за номинальной панелью — 24 V, 1.54 A, 319 rpm, 0.6 Nm номинального и 1.5 Nm пикового момента — и указывает её как номинальное напряжение. Там, где даташит приводит более одной панели напряжения, панель, соответствующая строке Rated Voltage, согласуется с опубликованными номинальными значениями, и моторы для подвесов 24V в приведённом ниже сравнении описаны именно по ней.
Почему ось подвеса работает при низком напряжении шины
Ось стабилизатора удерживает камеру против силы тяжести и отрабатывает малые возмущения; ей не нужно быстро что-либо разгонять. Обмотка, рассчитанная на низкое напряжение шины при низком KV, создаёт свой момент при умеренном токе и низкой скорости — именно в этой рабочей точке ось проводит свою жизнь. Повышение напряжения шины на том же моторе увеличивает скорость, доступную при заданном токе, но не повышает номинальный момент, а на оси прямого привода дополнительная скорость редко оказывается определяющим ограничением. Поэтому разделение по этим моделям идёт по диаметру, а не по уровню производительности: чем крупнее ротор, тем больше момента он даёт при низком KV, и тем большую долю этого момента ось забирает прежде, чем скорость вообще станет значимой. Моторы для подвесов 16V намотаны под малые роторы и умеренные токи; моторы для подвесов 24V намотаны под более крупные роторы, которые дают свой момент, не поднимая ток выше того, что компактный драйвер может держать непрерывно. На практике напряжение шины мотора подвеса — следствие размера ротора, а не входной параметр для него.
Когда напряжение шины определяет выбор, а когда нет
Напряжение шины определяет выбор, когда ось нужно согласовать с уже существующим источником питания. Ручной подвес на меньшей батарее и корпус аппарата на большей дают разные шины, и хотя мотор с низким KV заработает на любой из них, ток, необходимый для заданного момента, масштабируется с напряжением, поэтому драйвер и жгут приходится рассчитывать под ту шину, которая реально доступна. Напряжение шины не определяет выбор, когда открытым остаётся вопрос полезной нагрузки. Ось на 0.25 Nm и ось на 3 Nm не являются альтернативами ни при каком напряжении — первая это небольшая камера-головка, вторая это ось кинематографического класса, — и никакая смена шины не превращает одну в другую. Моторы для подвесов 16V и моторы для подвесов 24V обе заработают от лабораторного блока питания, не подходящего ни под одну из маркировок, поэтому полезное прочтение таково: напряжение шины мотора подвеса — это ограничение, которое нужно соблюсти, а момент и масса — это то, что выбирает мотор.
Моторы для подвесов 16V: компактные оси для лёгких камер
Три модели GL нормированы на 16 V, и все три находятся на лёгком конце ряда. Это и есть моторы для подвесов 16V: блоки, которые использовала бы небольшая камера-головка, компактный стабилизатор или лёгкая ступень наведения, и все они делят один и тот же набор ограничений.
GL35 KV100: ось массой 90 g с пиковым моментом 0.46 Nm
Моторы для подвесов 16V начинаются с GL35 KV100 — самого малого в группе: 90 g в корпусе Ø41.8 × 21 mm, с номинальным моментом 0.15 Nm и пиковым 0.46 Nm, номинальным током 1.3 A и пиковым 4 A и номинальной мощностью 13 W. Это конструкция с 7 парами полюсов, рассчитанная на 815 rpm номинальной скорости при скорости холостого хода 1320 rpm, а её зафиксированное сопротивление фаза-фаза составляет 3.6 Ω — значение, важное для нагрева при удержании, а не для КПД на скорости. На компактной оси камеры существенный вопрос не в том, как быстро вращается мотор, а в том, покрывает ли непрерывный момент 0.15 Nm полезную нагрузку при наихудшей ориентации.
GL40 и GL40 II: две обмотки на 16 V на оси 0.25 Nm
GL40 KV70 и GL40 II KV82.5 делят номинальный момент 0.25 Nm и конструкцию с 14 парами полюсов, и обе являются блоками на 16 V, но приходят к этому значению разными путями. GL40 — более лёгкий и медленный из двух при 107 g: пиковый момент 0.5 Nm, номинальный ток 1.62 A и пиковый 3.3 A, номинальная скорость 430 rpm при скорости холостого хода 1015 rpm и номинальная мощность 12 W. GL40 II — 125 g с более высоким пиковым моментом 0.68 Nm, номинальным током 1.88 A и пиковым 5.22 A, номинальной скоростью 697 rpm и скоростью холостого хода 1388 rpm. Оба сидят на одной и той же шине 16 V и оба непрерывно держат 0.25 Nm; моторы для подвесов 16V с одинаковой непрерывной характеристикой различаются по переходному процессу и диапазону скоростей, а не по классу напряжения: второе поколение обменивает 18 g массы на более высокий пиковый момент и более широкий диапазон скоростей, что важно на оси, которой нужно переходить между положениями, а не просто удерживать одно.
Что объединяет моторы для подвесов 16V как группу
Во всех трёх моделях на 16 V картина одинакова: от 90 g до 125 g, диаметр от 41.8 mm до 46.5 mm, номинальный момент от 0.15 Nm до 0.25 Nm и пиковый от 0.46 Nm до 0.68 Nm при номинальных скоростях от 430 rpm до 815 rpm. Моторы для подвесов 16V в этом ряду держатся ниже 13 W по номинальной мощности. Такова эта группа в данном ряду — компактная, маломощная ось с низким залипанием для лёгкой камеры, рассчитанная так, чтобы масса, несомая на конце цепочки подвеса, оставалась небольшой. Запустить такую на питании 24 V вполне возможно, но это не превращает мотор в блок для крупной оси: меняется лишь то, какой ток драйвер должен выдать для того же момента.
Моторы для подвесов 24V: класс крупных осей
Моторы для подвесов 24V — это четыре модели, охватывающие от 230 g до 698 g и закрывающие оси, несущие настоящую полезную нагрузку камеры. Каждая из них делит одну и ту же характеристику 24 V, а различия между ними лежат в роторе, а не в обмотке. Выше 24 V в этом ряду нет ничего; ниже находятся компактные блоки, уже рассмотренные.
GL60 II KV28: пиковый момент 1.5 Nm в корпусе 276 g
GL60 II KV28 находится на нижнем конце группы 24 V: 276 g в корпусе Ø70.5 × 33.6 mm, с номинальным моментом 0.6 Nm и пиковым 1.5 Nm, номинальным током 1.54 A и пиковым 4.09 A и номинальной скоростью 319 rpm. Его обмотка зафиксирована с сопротивлением 5.8 Ω и индуктивностью линии 6 mH, а конфигурация — 24N28P. Эта раскладка пазов и полюсов — характеристика, которую стоит отметить на медленно движущейся оси, потому что больше пазов и полюсов обычно означают меньший шаг залипания и более плавную передачу момента — требование на оси камеры, которой нужно ползти, а не бежать. Это также одна из моделей, чья страница производителя несёт две панели напряжения, и приведённые здесь номинальные значения — это значения 24 V, а не 16 V, потому что именно за этой панелью следует запись.
GL60 и GL80: ступени номинального момента 0.6 Nm и 1 Nm
GL60 KV25 и GL80 KV30 — две ступени выше него по непрерывному моменту. GL60 — 230 g при номинальном моменте 0.6 Nm и пиковом 1.75 Nm, номинальном токе 1.35 A и пиковом 4 A, номинальной мощности 20 W при 24 V, номинальной скорости 310 rpm и 14 парах полюсов в габаритах Ø69 × 22.3 mm. GL80 переходит порог непрерывного момента 1 Nm при 312 g: номинальный момент 1 Nm и пиковый 2.9 Nm, номинальный ток 2.8 A и пиковый 8.2 A, номинальная мощность 48 W, номинальная скорость 450 rpm и 21 пара полюсов в корпусе Ø87 × 22.3 mm. Читать рядом моторы для подвесов 24V, которые делят одну шину и различаются примерно в 1.7 раза по непрерывному моменту, — это и есть тот шаг, который делает проект при переходе со средней оси камеры на более тяжёлую без нарушения остальной электрической системы.
GL100 KV10: тяжёлый конец ряда по нагрузке
Моторы для подвесов 24V здесь замыкаются на GL100 KV10 — самом крупном в группе: 698 g, номинальный момент 3 Nm и пиковый 7.7 Nm, номинальный ток 2.9 A и пиковый 7.8 A и номинальная мощность 41 W в корпусе Ø106.8 × 34.2 mm с 20 парами полюсов и номинальной скоростью 130 rpm. Зафиксированное у него значение KV 9.3 — самое низкое из семи сравниваемых моделей, и именно этого требует обмотка оси прямого привода на 3 Nm при шине 24 V. При таком размере масса формирует конструкцию всего подвеса, а не только его собственной оси: мотор, несущий камеру, сам является несомым, и в многоосном подвесе эта нагрузка распространяется наружу через каждую ступень сборки.
Моторы для подвесов 16V и моторы для подвесов 24V рядом
Таблица ставит рядом семь моделей прямого привода, представленных сейчас в категории ToBMS Моторы для подвесов, сгруппированных по номинальному напряжению и упорядоченных по массе внутри каждой группы.
| Модель | Номинальное напряжение | Номинальный момент | Пиковый момент | Номинальная скорость | Габариты | Масса |
|---|---|---|---|---|---|---|
| GL35 KV100 | 16 V | 0.15 Nm | 0.46 Nm | 815 rpm | Ø41.8 × 21 mm | 90 g |
| GL40 KV70 | 16 V | 0.25 Nm | 0.5 Nm | 430 rpm | Ø46.5 × 21.5 mm | 107 g |
| GL40 II KV82.5 | 16 V | 0.25 Nm | 0.68 Nm | 697 rpm | Ø46.1 × 33.5 mm | 125 g |
| GL60 II KV28 | 24 V | 0.6 Nm | 1.5 Nm | 319 rpm | Ø70.5 × 33.6 mm | 276 g |
| GL60 KV25 | 24 V | 0.6 Nm | 1.75 Nm | 310 rpm | Ø69 × 22.3 mm | 230 g |
| GL80 KV30 | 24 V | 1 Nm | 2.9 Nm | 450 rpm | Ø87 × 22.3 mm | 312 g |
| GL100 KV10 | 24 V | 3 Nm | 7.7 Nm | 130 rpm | Ø106.8 × 34.2 mm | 698 g |
Номинальное напряжение, номинальный и пиковый момент, номинальная скорость, габариты и масса — по записи о продукте ToBMS и по опубликованным данным производителя. Значение KV в этой записи — измеренная производителем константа скорости, и оно отличается от значения, используемого в нескольких названиях продуктов (GL35 KV100, GL40 KV70, GL60 KV25, GL80 KV30, GL100 KV10), при этом совпадая с ним у GL40 II KV82.5 и GL60 II KV28; для расчёта скорости или тока авторитетным источником является актуальный даташит производителя.
Разделение чёткое. Каждый мотор для подвесов 16V в этом ряду весит менее 125 g и имеет пиковый момент менее 0.7 Nm; каждый мотор для подвесов 24V в этом ряду весит не менее 230 g и имеет пиковый момент не менее 1.5 Nm. Два класса не перекрываются ни по одному из этих значений, поэтому таблица читается как два блока, а не как один непрерывный ряд. Номинальный момент растёт с 0.15 Nm до 3 Nm по семи моделям, в 20 раз, тогда как масса растёт с 90 g до 698 g, примерно в 8 раз, а пиковый момент — с 0.46 Nm до 7.7 Nm.
Зафиксированное для каждой модели значение KV рассказывает ту же историю с другой стороны. Самые низкие значения принадлежат самым крупным моторам — 9.3 у GL100 и 21.5 у GL60, тогда как моторы для подвесов 16V дают 63.5 и 82.5 у двух самых лёгких своих представителей. Низкое значение KV при заданном напряжении шины означает больше момента на ампер, и моторы для подвесов 24V в этом ряду используют именно это, чтобы создавать свой момент при токе, который драйвер может держать непрерывно, а не на переходном пике.
Ниже этих двух классов стоит третий, с меньшим напряжением шины. Блок 12 V GL30 KV290 массой 41 g с номинальным моментом 0.08 Nm и пиковым 0.28 Nm в корпусе Ø34.5 × 15.7 mm, и он оставлен вне таблицы выше, потому что ось на 12 V отвечает на другой вопрос, чем тот, на который призваны отвечать моторы для подвесов 16V и моторы для подвесов 24V.
Как выбор следует за полезной нагрузкой и режимом работы
Как только выбор между двумя классами — моторы для подвесов 16V и моторы для подвесов 24V — сделан, модель внутри него определяют три вопроса.
Масса полезной нагрузки и ось, которую мотору нужно держать
Момент, необходимый оси, задаётся массой, которую она несёт, и расстоянием от центра оси до этой массы, и именно статическое удержание при наихудшей ориентации задаёт нижнюю границу. Лёгкая камера, установленная далеко от оси, может потребовать большего момента, чем более тяжёлая, установленная близко к ней, — поэтому габариты подвеса важны не меньше массы полезной нагрузки. По этим моделям непрерывный диапазон идёт от 0.15 Nm у GL35 до 3 Nm у GL100, и камера, подходящая каждой из них, следует напрямую из этого значения, а не из маркировки напряжения, которую несёт мотор. Расчёт одинаков для обоих классов — моторы для подвесов 16V и моторы для подвесов 24V; класс меняет ротор, а не арифметику.
Непрерывный момент, пиковый момент и разрыв между ними
Номинальный момент — это значение, которое ось может удерживать в пределах своих тепловых ограничений, и для стабилизатора с камерой именно оно определяет, безопасна ли полезная нагрузка. Пиковый момент — это максимум, указанный производителем для определённых условий, — полезен для проверки переходного процесса, когда оси нужно остановить движение или отработать возмущение, — но он ограничен температурой обмотки и запасами по магнитам, а не механической прочностью, поэтому он не является характеристикой удержания нагрузки. Разрыв между ними в этом ряду невелик: примерно 2:1 у GL40 и около 3:1 у GL35, при этом моторы для подвесов 24V держатся около 2.5:1 и 2.9:1, а моторы для подвесов 16V — при близком соотношении. Малый разрыв характерен для мотора, рассчитанного удерживать, а не бежать на максимальной скорости.
Режим работы в течение съёмочного дня
Ось камеры может удерживать тяжёлую камеру против силы тяжести на протяжении всего дубля, а не несколько секунд, поэтому режим непрерывен в пределах тепловых ограничений, и именно номинальный ток определяет, сколько тепла производит обмотка при удержании позы. Номинальный ток по семи моделям идёт от 1.3 A до 2.9 A, что скромно в абсолютных числах, но непрерывно на протяжении рабочего дня. Там, где подвес питается от батареи, именно это задаёт продолжительность работы; там, где он питается по кабелю, это задаёт спецификацию кабеля и драйвера. В любом случае дольше всего между зарядами работают те моторы для подвесов 16V и моторы для подвесов 24V, у которых номинальный ток на их момент самый низкий.
Питание, драйвер и интеграция
Номинальное напряжение — свойство мотора; шина — свойство платформы, и их нужно согласовать до сборки оси. И моторы для подвесов 16V, и моторы для подвесов 24V нормированы на номинальную шину, а платформа приносит свою.
Напряжение шины в системе, а не только на маркировке
Мотор, нормированный на 16 V, заработает на шине 24 V, если ограничение тока драйвера, коммутация и контур управления настроены под обмотку, а мотор, нормированный на 24 V, заработает на шине 16 V с более низким потолком скорости. Что меняется в обоих направлениях — это ток, необходимый для заданного момента, поэтому реально упирается всё в номинальный непрерывный ток драйвера, а не в номинальное напряжение шины. Чтение строки номинального напряжения как обмотки, которую испытал производитель, означает, что опубликованные ток, скорость и момент остаются действительными; если моторы для подвесов 24V работают на более низкой шине, момент сохраняется, но теряется скорость, а если моторы для подвесов 16V работают на более высокой шине, момент сохраняется, но требуется большее от тепловой конструкции драйвера. Напряжение шины мотора подвеса, не совпадающее с батареей, — вопрос расчёта драйвера, а не вопрос мотора.
Привод и электроника управления за каждым классом
Этим моторам нужен привод, способный коммутировать при том числе полюсов и той скорости, на которых они работают, и поддерживающий контур управления, необходимый стабилизатору, — как правило, векторное управление с обратной связью по положению высокого разрешения. Моторы для подвесов 24V доходят здесь до 21 полюса, поэтому электрическая частота на скорости в несколько раз выше механической, и частота обновления привода должна быть для неё достаточной. Отношение к мотору подвеса как к прямой замене мотора силовой установки на произвольном ESC — частая причина необъяснимой вибрации, и именно поэтому модели, публикующие способ управления в записи ToBMS, все называют векторное управление.
Полый вал и тракт токосъёмного кольца
Кабель камеры должен дойти до полезной нагрузки, и на вращающейся оси его нужно куда-то проложить. Есть два варианта: пропустить его через ось или дать ему образовать петлю снаружи и изгибаться при каждом движении. Первый требует мотора, в чертеже которого есть сквозное отверстие; второй накладывает усталостный ресурс на жгут и ограничивает, насколько далеко ось может повернуться в одну сторону, прежде чем петля затянется. Запись ToBMS не несёт размер отверстия, поэтому это проверка на уровне чертежа по документации производителя для конкретной модели, а не столбец, который можно сравнить в таблице выше. Моторы для подвесов 24V — четыре модели — ставят этот вопрос чаще всего, просто потому, что они стоят на осях, несущих больше всего кабеля.
Где применяется каждый класс напряжения
Оба класса в конечном счёте оказываются на стабилизированной оси камеры; различаются платформа и полезная нагрузка за ней. Моторы для подвесов 16V подходят для компактных ручных установок, небольших сенсорных головок и лёгких ступеней наведения, где габариты оси малы и масса, несомая на конце цепочки подвеса, должна оставаться небольшой. Моторы для подвесов 24V подходят для более крупных ручных и дроновых установок, собранных под категорией Системы подвесов, и для осей кинематографического класса и сенсорных головок, где полезная нагрузка достаточно тяжела, чтобы её без редуктора нёс ротор большого диаметра с низким KV. Там, где нагрузка растёт, берёт верх более крупный класс, и напряжение шины мотора подвеса следует той же линии.
Тот же класс моторов естественно подходит и для медленного точного движения вне работы с камерой, и более широкая платформа закрывает эти задачи через категории Роботизированные актуаторы и Актуаторы квазипрямого привода, где плавный момент на низкой скорости сочетается со ступенью понижения и встроенным контроллером. Принцип между ними неизменен: моторы для подвесов 16V и моторы для подвесов 24V выбирают по тому, как они удерживают, а не по тому, как быстро вращаются.
Контрольный список для выбора
Моторы подвеса обычно выбирают последними, и их труднее всего заменить после того, как геометрия клети изготовлена, поэтому эти проверки стоит выполнить до выпуска чертежей. Поскольку моторы для подвесов 16V и моторы для подвесов 24V различаются главным образом размером оси, контрольный список для обоих один и тот же.
Момент, режим работы и наихудшая ориентация
- Рассчитать статический момент, который ось должна удерживать при наихудшей ориентации камеры, с учётом плеча от центра оси, и сравнить его с номинальным моментом.
- Проверить переходный случай по пиковому моменту — когда ось гасит движение или отрабатывает возмущение, — помня, что пиковый момент является тепловым, а не механическим пределом.
- Сверить номинальный и пиковый ток с драйвером, а непрерывный ток — с продолжительностью работы от аккумулятора, если подвес питается от батареи.
Совместимость напряжения, привода и контроллера
- Определить шину, которую платформа реально будет нести, и на этой основе выбирать, какие подойдут — моторы для подвесов 16V или моторы для подвесов 24V, — а не наоборот.
- Согласовать число полюсов и максимальную скорость со способностью привода к коммутации и частотой обновления.
- Убедиться, что ось действительно прямого привода. Любая передача, введённая между мотором и полезной нагрузкой, возвращает люфт, ради отсутствия которого и выбирали этот класс.
Габариты, масса и сквозное отверстие
- Сверить габариты с пространством, доступным вокруг камеры, помня, что эти моторы по конструкции широкие и плоские.
- Просуммировать массу по цепочке от камеры наружу; в многоосном подвесе малые моторы несёт крупный.
- Определить трассу кабеля до того, как конструкция клети будет зафиксирована, и уточнить размер отверстия по чертежу производителя, если кабель должен пройти через ось.
Часто задаваемые вопросы
ВЧем различаются моторы для подвесов 16V и моторы для подвесов 24V?
В этом ряду разница — в размере оси, а не в уровне производительности. Моторы для подвесов 16V в этом ряду — GL35, GL40 и GL40 II — работают от 90 g до 125 g при номинальном моменте от 0.15 Nm до 0.25 Nm и рассчитаны на лёгкие оси камеры. Моторы для подвесов 24V в этом ряду — GL60, GL60 II, GL80 и GL100 — работают от 230 g до 698 g при номинальном моменте от 0.6 Nm до 3 Nm и рассчитаны на более тяжёлые оси камеры и сенсорной головки. Значение напряжения указывает обмотку, которую испытал производитель, и опубликованные ток, скорость и момент принадлежат этой обмотке.
ВКакое напряжение шины подходит для более крупной оси камеры — 16 V или 24 V?
24 V — в этом ряду, из-за того, с чем соотносится класс напряжения, а не из-за самого напряжения. Крупной оси нужно больше непрерывного момента, а мотор прямого привода даёт больше момента за счёт более крупного ротора и обмотки с более низким KV — то же сочетание, которое производитель нормирует на шину 24 V. Моторы для подвесов 24V — четыре модели — держат здесь от 0.6 Nm до 3 Nm непрерывно, тогда как моторы для подвесов 16V — от 0.15 Nm до 0.25 Nm, поэтому полезная нагрузка решает первой, а шина следует за ней.
ВМожно ли эксплуатировать моторы для подвесов 24V при 16 V?
Да, в пределах возможностей драйвера. Момент при заданном токе задаётся обмоткой, а не номинальной шиной, поэтому моторы для подвесов 24V всё равно дадут свой номинальный момент на шине 16 V; падает лишь скорость, доступная при этом токе, потому что потолок скорости масштабируется с шиной. Практические проверки — минимальное входное напряжение драйвера, его номинальный непрерывный ток и то, ведёт ли себя контур управления так же на более низкой скорости. Если моторы для подвесов 16V работают на шине 24 V, момент сохраняется и ничего не теряется по скорости, но требуется большее от тепловой конструкции драйвера при заданном ограничении тока.
ВОзначает ли более высокое напряжение шины больший момент в моторе подвеса?
Нет. Момент создаётся обмоткой и током, который драйвер может через неё пропустить, а не самим напряжением шины. Повышение шины на том же моторе расширяет диапазон скоростей, доступный при заданном токе; номинальный момент оно не повышает. Причина, по которой крупные моторы для подвесов 24V в этом ряду дают больше момента, чем моторы для подвесов 16V, в том, что они несут более крупные роторы и обмотки с более низким KV, и производитель нормирует эти обмотки на шину 24 V — напряжение является следствием конструкции, а не причиной момента.
ВСколько литиевых элементов выбрать под моторы для подвесов 16V или 24V?
Число элементов следует за номинальной шиной, а не за мотором. Считая литиевый элемент примерно за 3.7 V, получаем около 15 V для четырёх элементов и около 22 V для шести, поэтому батарея из четырёх элементов попадает в класс 16 V, а из шести — в класс 24 V, — но оба значения номинальные, полностью заряженная батарея заметно их превышает, и в конечном счёте решает входной диапазон драйвера. Запись ToBMS для этих моделей не несёт числа элементов, поэтому батарея подбирается под спецификацию драйвера, а не под маркировку напряжения шины мотора подвеса.
ВКогда напряжение шины перестаёт иметь значение в моторе подвеса?
Как только ось рассчитана и драйвер выбран, класс напряжения своё дело сделал. Ось подвеса выбирают по непрерывному моменту при наихудшей ориентации и по габаритам, в которые она должна вписаться; значение напряжения лишь описывает обмотку, дающую эти значения, и шину, на которую оно нормировано. Исключение — привод: число полюсов, номинальный ток и частота обновления должны совпадать с обмоткой, и именно в этом совпадении решение о классе напряжения превращается в реальное ограничение, а не в маркировку на даташите.
Официальные источники
CubeMars публикует полную страницу спецификации для каждой модели ряда GL, охватывающую рабочие параметры, чертежи и документацию по управлению, и производитель остаётся авторитетным источником по данным о залипании, рекомендациям по приводу и актуальной прошивке. линейка моторов подвеса на сайте производителя — то место, где можно уточнить, на какую обмотку нормирована конкретная модель, в том числе если страница несёт более одной панели напряжения. ToBMS обеспечивает доступность и сопоставимость уровня поиска, а значения из таблицы выше хранятся в записи категории Моторы для подвесов.
Куда двигаться дальше
Если цель — отобрать кандидатов, а не изучать тему, три инструмента на платформе выполняют работу последовательно. Изучить всю категорию Моторы для подвесов, чтобы увидеть все модели и характеристики рядом, отфильтровать кандидатов по моменту, напряжению и массе в разделе Подбор, затем сопоставить их друг с другом в разделе Сравнение продуктов. Там, где медленной точной оси нужен встроенный контроллер и ступень понижения, категория Актуаторы квазипрямого привода — интегрированный аналог этого ряда.
Для более широкой картины класса — как залипание, число полюсов и прямой привод формируют ось стабилизатора и как весь ряд GL сопоставляется как группа, — Моторы для подвесов: прямой привод с низким KV для стабильных камер освещает то, чего не охватывает эта статья.
Коротко: ось рассчитывается по непрерывному моменту при наихудшей ориентации, переходный процесс проверяется по пиковому моменту, обмотка согласуется с шиной, которую платформа реально предоставляет, а затем полезная нагрузка и габариты определяют выбор — моторы для подвесов 16V массой 90 g или моторы для подвесов 24V массой 698 g. В оси прямого привода нет передачи, которая исправила бы ошибку в любом из этих четырёх пунктов.
