अंडरवॉटर थ्रस्टर एक प्रणोदन इकाई है जिसे जिस वातावरण में वह काम करती है उसमें टिकना भी पड़ता है और जो थ्रस्ट वह देने का दावा करती है, उसे उत्पन्न भी करना पड़ता है। सीलिंग, संक्षारण-प्रतिरोध और गहराई-रेटिंग यहाँ गौण विशिष्टताएँ नहीं हैं - ये एक ऐसे वाहन और ऐसे वाहन के बीच का अंतर हैं जो सर्वेक्षण पूरा कर लेता है और जिसका 200 मीटर की गहराई पर कोई डिब्बा पानी से भर जाता है - और यही कारण है कि सबसी थ्रस्टर की विशिष्टताएँ हवा में समान शक्ति वाले मोटर की तुलना में बिल्कुल अलग तरीके से तय की जाती हैं।
इस गाइड में यह शामिल है कि एकीकृत ड्राइव वाले सीलबंद थ्रस्टरों की विशिष्टताएँ कैसे तय होती हैं, कौन-से आँकड़े वास्तव में डिज़ाइन-निर्णय बदलते हैं, और ToBMS की Underwater thruster श्रेणी में इस समय सूचीबद्ध सात मॉडल आपस में कैसे तुलना करते हैं। नीचे दिया गया हर आँकड़ा ToBMS उत्पाद डेटा या निर्माता की प्रकाशित विशिष्टता से लिया गया है - इनमें से कोई भी अनुमानित नहीं है।
संक्षिप्त उत्तर
अंडरवॉटर थ्रस्टर एक सीलबंद प्रणोदन इकाई है जिसमें ब्रशलेस मोटर, प्रोपेलर और - इस श्रेणी में - द्वि-दिशात्मक ड्राइव वाला एकीकृत ESC शामिल होता है, जिससे एक ही इकाई अलग रिवर्सिंग गियरबॉक्स या वाल्व के बिना वाहन को किसी भी दिशा में धकेल सकती है। चयन उस थ्रस्ट से शुरू होता है जो वाहन को स्टेशन बनाए रखने या गतिशील होने के लिए चाहिए, और फिर बस वोल्टेज, रेटेड पावर तथा गहराई-रेटिंग पर सीमित हो जाता है। यहाँ दो कुल शामिल हैं: उथले पानी और निरीक्षण-श्रेणी के ROV कार्यों के लिए 30 m तक रेटेड SW श्रृंखला, और अधिक गहरे मिशनों के लिए 350 m तक रेटेड DW श्रृंखला। प्रत्येक कुल के भीतर थ्रस्ट से पावर का अनुपात एक जैसा रहता है, इसलिए चयन आम तौर पर थ्रस्ट, गहराई और द्रव्यमान को साथ रखकर किया जाता है।
अंडरवॉटर थ्रस्टर का निर्धारण क्या करता है
पाँच आँकड़े ज़्यादातर काम करते हैं, और उनमें से एक संख्या नहीं बल्कि एक परिभाषा है।
अधिकतम मूरिंग थ्रस्ट
इस श्रेणी में थ्रस्ट अधिकतम मूरिंग थ्रस्ट के रूप में प्रकाशित किया जाता है - यानी शून्य अग्र-गति पर उत्पन्न स्थैतिक थ्रस्ट। यही वह स्थिति है जो धारा के विरुद्ध स्टेशन बनाए रखने, विराम से गतिशीलता शुरू करने या टेदर से जूझने के लिए मायने रखती है, और यही वह अधिकतम थ्रस्ट है जो इकाई उत्पन्न करती है: वाहन के चलते ही थ्रस्ट घटने लगता है। इसलिए थ्रस्टरों के थ्रस्ट आँकड़ों की तुलना तभी अर्थपूर्ण होती है जब वे सभी एक ही शून्य-गति स्थिति पर दिए गए हों और वाहन के ड्रैग की गणना मिशन-गति पर अलग से की गई हो। केवल मूरिंग आँकड़े के आधार पर चुना गया थ्रस्टर स्टेशन अच्छी तरह बनाए रखेगा और धीरे चलेगा।
रेटेड पावर और थ्रस्ट-से-पावर अनुपात
रेटेड पावर बताती है कि थ्रस्टर अपने रेटेड ऑपरेटिंग बिंदु पर कितनी शक्ति लेता है, और थ्रस्ट के साथ मिलकर यह थ्रस्ट उत्पादन की दक्षता तय करती है। इस पूरी श्रेणी में यह अनुपात एक संकरे दायरे में रहता है - मोटे तौर पर 18.5 से 23 kgf प्रति किलोवाट - जो सात अलग-अलग आकारों पर लागू एक ही डिज़ाइन-दृष्टि की ओर संकेत करता है, न कि कमज़ोर और मज़बूत बिंदुओं वाली किसी श्रृंखला की। यह योजना बनाने के लिए महत्वपूर्ण है: यदि वाहन का पावर बजट तय है, तो थ्रस्टर का चयन इस बात का विषय बन जाता है कि कितनी इकाइयाँ लगाई जाएँ और उन्हें कैसे वेक्टर किया जाए, न कि किसी अधिक दक्ष मॉडल की खोज का।
बस वोल्टेज और करंट
दोनों कुल वोल्टेज पर अलग हो जाते हैं: छोटी इकाइयाँ 36 V बस पर चलती हैं, बड़ी 48 V पर। किसी भी प्रणोदन प्रणाली की तरह वोल्टेज तय करता है कि किसी दी गई पावर के लिए कितना करंट चाहिए, और सबसे बड़ी इकाई पर 1315 W पर करंट-खपत ही केबल गेज, कनेक्टर रेटिंग तथा सतह पर बैटरी या पावर-सप्लाई आर्किटेक्चर तय करती है। जो वाहन अपनी बैटरियाँ साथ लेकर चलते हैं उन पर एक और बंधन होता है - पैक को दबाव-रेटेड हाउसिंग के भीतर रहना पड़ता है, जो आम तौर पर डिज़ाइन को उसी थ्रस्ट के लिए अधिक वोल्टेज और कम करंट की ओर धकेलता है।
गहराई-रेटिंग
यही वह विशिष्टता है जो दोनों कुलों को सबसे स्पष्ट रूप से अलग करती है: SW श्रृंखला 0 से 30 m के लिए और DW श्रृंखला 0 से 350 m के लिए रेटेड है। गहराई-रेटिंग सीलिंग प्रणाली और हाउसिंग का गुण है, मोटर का नहीं, और यह वह आँकड़ा है जिसे खरीद के बाद बेहतर नहीं किया जा सकता। 30 m की इकाई 5 m पर इस्तेमाल की जा सकती है, लेकिन 350 m की इकाई उथले काम के लिए आवश्यकता से अधिक मज़बूत नहीं बनाई जाती - उसे अलग दबाव-व्यवस्था के लिए डिज़ाइन किया जाता है, जो आम तौर पर द्रव्यमान और सीलिंग व्यवस्था में दिखाई देता है।
एकीकृत ESC और द्वि-दिशात्मक ड्राइव
ToBMS इस श्रेणी को एकीकृत ESC और द्वि-दिशात्मक ड्राइव वाले सीलबंद थ्रस्टरों के रूप में वर्णित करता है। व्यवहार में इसका अर्थ है कि इकाई को वायरिंग के बजाय कमांड दी जाती है - वाहन का नियंत्रण तंत्र थ्रस्ट या गति का सेटपॉइंट भेजता है, और एकीकृत इलेक्ट्रॉनिक्स कम्युटेशन तथा दिशा संभालते हैं। द्वि-दिशात्मक ड्राइव अलग रिवर्सिंग तंत्र की आवश्यकता हटा देती है, और यही बात बहु-थ्रस्टर ROV को केवल सॉफ़्टवेयर से वेक्टर तथा नियंत्रित करना संभव बनाती है। इसका यह भी अर्थ है कि थ्रस्टर की तापीय और करंट सीमाएँ उसी सीलबंद हाउसिंग के भीतर मौजूद इलेक्ट्रॉनिक्स तय करते हैं, इसलिए यह रेटिंग मोटर की नहीं बल्कि पूरे सिस्टम की रेटिंग है।
सात अंडरवॉटर थ्रस्टरों की तुलना
यह तालिका Underwater thruster श्रेणी में इस समय सूचीबद्ध थ्रस्टरों को समेटती है, हल्के से भारी के क्रम में। थ्रस्ट प्रकाशित अधिकतम मूरिंग थ्रस्ट है और पावर दिए गए वोल्टेज पर रेटेड आँकड़ा है।
| मॉडल | अधिकतम थ्रस्ट | रेटेड शक्ति | रेटेड वोल्टेज | जल गहराई | लिफ़ाफ़ा | वजन |
|---|---|---|---|---|---|---|
| SW7 | ≥7 kgf | 360 W | 36 V | 0-30 m | Ø100 × 125.5 mm | 700 g |
| DW10 | 10 kgf | 540 W | 36 V | 0-350 m | Ø100 × 148 mm | 840 g |
| SW12 | ≥12 kgf | 520 W | 48 V | 0-30 m | Ø130.6 × 151.5 mm | 1180 g |
| DW15 | 15 kgf | 750 W | 48 V | 0-350 m | Ø130.6 × 174.5 mm | 1260 g |
| SW17 | ≥17 kgf | 870 W | 48 V | 0-30 m | Ø130.6 × 163.5 mm | 1350 g |
| DW20 | 20 kgf | 910 W | 48 V | 0-350 m | Ø152 × 182 mm | 1630 g |
| DW25 | 25 kgf | 1315 W | 48 V | 0-350 m | Ø152 × 191 mm | 1790 g |
निर्माता द्वारा प्रकाशित अधिकतम मूरिंग थ्रस्ट (शून्य अग्र-गति पर मापा गया), दिए गए बस वोल्टेज पर रेटेड पावर, गहराई-रेटिंग, लिफ़ाफ़ा तथा द्रव्यमान। SW श्रृंखला के थ्रस्ट आँकड़े सटीक मानों के बजाय न्यूनतम मानों के रूप में प्रकाशित किए जाते हैं। लिफ़ाफ़ा निर्माता की डेटाशीट में दर्ज बाहरी व्यास और लंबाई दर्शाता है।
समूह के रूप में पढ़ने पर सातों इकाइयाँ 7 से 25 kgf का एक सतत थ्रस्ट दायरा बनाती हैं जिसमें कोई स्पष्ट अंतराल नहीं है, और इस पूरे दायरे में दक्षता एक जैसी रहती है। कुलों को जो अलग करता है वह किसी दिए गए थ्रस्ट पर गहराई और द्रव्यमान है: 12 से 17 kgf पर SW मॉडलों का द्रव्यमान 1180 से 1350 g रहता है, जबकि 15 से 20 kgf के DW मॉडलों का 1260 से 1630 g। तुलनीय थ्रस्ट पर DW इकाइयाँ भारी हैं क्योंकि दबाव-रेटेड सीलिंग और हाउसिंग ऐसी सामग्री जोड़ते हैं जिसका थ्रस्ट उत्पन्न करने से कोई संबंध नहीं है। यदि मिशन कभी 30 m से नीचे नहीं जाता, तो वह अतिरिक्त द्रव्यमान व्यर्थ ही ढोया जाता है - और जिस ROV की सहन-क्षमता तथा पेलोड पहले से तंग हों, उसके लिए यह वास्तविक लागत है।
DW कुल के भीतर प्रति इकाई द्रव्यमान पर थ्रस्ट आकार के साथ बढ़ता है - DW10 पर लगभग 11.9 kgf/kg से DW25 पर 14.0 kgf/kg तक। आकार में सबसे बड़ी इकाई द्रव्यमान के हिसाब से भी आगे है, और DW कुल के बड़े दो मॉडल 152 mm व्यास साझा करते हैं जबकि लंबाई और द्रव्यमान में भिन्न हैं - यह विवरण तब उपयोगी होता है जब फ़्रेम का माउंटिंग लिफ़ाफ़ा तय हो और पेलोड बजट 5 kgf थ्रस्ट पाने के लिए 160 g सह सके।
SW श्रृंखला: SW7, SW12 और SW17
SW कुल 30 m तक रेटेड है और किसी भी दिए गए थ्रस्ट पर हल्का विकल्प है। ToBMS में तीनों को एकीकृत ESC और द्वि-दिशात्मक ड्राइव वाले सीलबंद थ्रस्टर बताया गया है।
SW7: 700 g में 7 kgf
श्रृंखला का प्रवेश-बिंदु SW7 है: 36 V पर 360 W रेटेड पावर से कम से कम 7 kgf थ्रस्ट, 700 g की इकाई में। इसका ToBMS परिचय छोटे ROV और AUV के लिए अनुकूलित प्रोपेलर तथा सीलिंग डिज़ाइन का उल्लेख करता है। 36 V बस पर 360 W के साथ करंट-खपत मामूली रहती है, जिससे छोटे वाहन पर केबल और कनेक्टर की आवश्यकताएँ सरल बनी रहती हैं - यह व्यावहारिक बंधन उस माइक्रो-ROV पर लागू होता है जिसका टेदर 10 से 100 m तक के केबल पर हो सकता है।
SW12: 48 V बस पर 12 kgf
48 V की ओर बढ़ते हुए SW12 520 W से कम से कम 12 kgf थ्रस्ट देता है, 1180 g पर। इसका ToBMS परिचय निरीक्षण-श्रेणी के ROV की ओर संकेत करता है, और उल्लेखनीय बदलाव वोल्टेज की यह छलांग ही है: 520 W पर 48 V बस को 12 V के समतुल्य की तुलना में लगभग एक-चौथाई करंट चाहिए, और यही लंबे टेदर तथा हल्के केबल को संभव बनाता है। निरीक्षण कार्य भी वही ड्यूटी है जहाँ थ्रस्ट मार्जिन मायने रखता है - जिस वाहन को ऑपरेटर द्वारा किसी संरचना के अध्ययन के दौरान धारा के विरुद्ध स्थिति बनाए रखनी होती है, वह थ्रस्टरों को झोंकों में नहीं बल्कि लगातार चलाता है।
SW17: उथले पानी की सबसे बड़ी इकाई
48 V पर 870 W रेटेड पावर से SW17 कम से कम 17 kgf तक पहुँचता है, 1350 g की सीलबंद इकाई में। ToBMS इसे वर्क-क्लास ROV और अंडरवॉटर रोबोट के लिए मज़बूत, स्वच्छ शक्ति देने वाला बताता है - और 17 kgf वह बिंदु है जहाँ एक अकेला थ्रस्टर किसी बड़े वाहन को हिला सकता है, इसलिए फ़्रेम की कठोरता और माउंटिंग उतने ही महत्वपूर्ण हो जाते हैं जितनी थ्रस्टर की अपनी रेटिंग। चूँकि SW कुल 30 m पर रुक जाता है, यह इकाई अक्सर बंदरगाहों, टैंकों, नदियों और उथले तटीय स्थलों पर काम करने वाले वाहनों में मिलेगी, न कि अपतटीय कार्यों में।
DW श्रृंखला: DW10, DW15, DW20 और DW25
DW कुल 350 m तक रेटेड है और 10 से 25 kgf को समेटता है। 350 m का आँकड़ा ही SW श्रृंखला से मुख्य अंतर है।
DW10: 840 g पर 350 m की रेटिंग
यह मॉडल DW10 36 V पर 540 W से 10 kgf थ्रस्ट देता है, Ø100 × 148 mm और 840 g के हाउसिंग में। इसका ToBMS परिचय इसे कुशल और कम शोर वाला बताता है, जो ROV की गतिशीलता तथा छोटे अंडरवॉटर वाहनों के लिए उपयुक्त है। जिस वाहन को गहराई की क्षमता चाहिए पर बड़ा थ्रस्ट नहीं - जैसे कोई छोटा सर्वेक्षण या अवलोकन ROV - उसके लिए यही मॉडल SW7 के लगभग बराबर द्रव्यमान पर 350 m की गहराई-रेटिंग दिलाता है।
DW15 और DW20: मध्य श्रेणी
इस श्रेणी में DW15 48 V पर 750 W से 15 kgf देता है, Ø130.6 × 174.5 mm और 1260 g के बॉडी में, और DW20 910 W से 20 kgf देता है, Ø152 × 182 mm और 1630 g के बॉडी में। ToBMS में दोनों को कठिन ROV मिशनों के लिए थ्रस्ट, दक्षता और टिकाऊपन का संतुलन बनाने वाला बताया गया है। फ़्रेम डिज़ाइनर के लिए दिलचस्प बात इनके बीच का अंतर है: 152 mm का व्यास DW25 के साथ साझा है, इसलिए DW20 के लिफ़ाफ़े के आसपास बनाया गया वाहन उसी माउंटिंग जगह में बड़ी इकाई पर उन्नत किया जा सकता है - हर थ्रस्टर पर 160 g की कीमत और करंट-खपत में मामूली वृद्धि के साथ।
DW25: श्रृंखला का शीर्ष मॉडल
इस श्रेणी की सबसे बड़ी इकाई DW25 है: 48 V पर 1315 W रेटेड पावर से 25 kgf थ्रस्ट, Ø152 × 191 mm और 1790 g के हाउसिंग में। ToBMS इसे बड़े ROV तथा भारी अंडरवॉटर वाहनों के लिए शक्तिशाली, भरोसेमंद प्रणोदन देने वाला बताता है, और इस समूह में थ्रस्ट-से-द्रव्यमान अनुपात की दृष्टि से यह लगभग 14 kgf प्रति किलोग्राम के साथ आगे है। निर्माता ने इसके लिए एक समर्पित परिचय वीडियो प्रकाशित किया है, जो नीचे जोड़ा गया है।
DW25 का निर्माता-परिचय, जिसमें सीलबंद इकाई को पानी में चलते हुए दिखाया गया है। चूँकि थ्रस्ट के आँकड़े स्थैतिक मूरिंग मानों के रूप में प्रकाशित होते हैं, थ्रस्टर को वास्तव में पानी हिलाते हुए देखना यह आँकने का प्रत्यक्ष आधार है कि 25 kgf की रेटिंग वाहन की गति में कैसे बदलती है।
ToBMS वीडियो पृष्ठYouTube पर देखेंअंडरवॉटर थ्रस्टरों का उपयोग कहाँ होता है
ToBMS पर इस श्रेणी का हर थ्रस्टर एक ही अनुप्रयोग से जुड़ा है, जो दर्शाता है कि यह कार्य कितना विशिष्ट है।
ROV प्रणोदन और स्टेशन-कीपिंग
ROV thruster निरीक्षण, सर्वेक्षण, हस्तक्षेप (intervention) और वर्क-क्लास वाहनों को समेटते हैं। हर मामले में आकार तय करने का तर्क एक ही है: अपेक्षित धारा के विरुद्ध स्थिति बनाए रखने के लिए पर्याप्त थ्रस्ट, पर्याप्त संख्या में इकाइयों में बाँटा हुआ जिससे एक की विफलता गोता समाप्त न कर दे, और ऐसी गहराई-रेटिंग जो परिचालन लिफ़ाफ़े के सबसे गहरे हिस्से से मार्जिन के साथ ऊपर हो। इस श्रेणी की 30 m और 350 m रेटिंग उथले पानी तथा अपतटीय कार्यों पर सीधे लागू होती हैं।
थ्रस्ट वितरण और वाहन-लेआउट
चूँकि ये इकाइयाँ द्वि-दिशात्मक हैं और स्विच करने के बजाय कमांड से चलती हैं, वाहन की गति उतनी ही इस बात पर निर्भर करती है कि थ्रस्टर कहाँ लगाए गए हैं, जितनी इस पर कि वे कितना थ्रस्ट देते हैं। अलग-अलग क्षैतिज और ऊर्ध्वाधर इकाइयों वाला लेआउट छह अक्षों में चलता है; कम इकाइयों वाला लेआउट द्रव्यमान और पावर के बदले चपलता छोड़ता है। प्रति इकाई 7 से 25 kgf पर, थ्रस्टरों की संख्या आम तौर पर विफलता-स्थिति और चाही गई स्वतंत्रता-कोटियों से तय होती है, और फिर फ़्रेम तथा पावर बजट में फिट होने वाला मॉडल चुना जाता है।
चयन हेतु जाँच-सूची
थ्रस्टर सीलबंद इकाइयाँ हैं जिनमें साइट पर बदले जा सकने वाले हिस्से नहीं होते, इसलिए विशिष्टता में एक गलती आम तौर पर घटक बदलने के बजाय नए वाहन-डिज़ाइन की माँग बन जाती है। फ़्रेम का चित्र बनने से पहले ये जाँचें कर लेना उपयोगी होता है।
थ्रस्ट, पावर और मिशन
- अपेक्षित धारा और टेदर-ड्रैग के विरुद्ध स्थिति बनाए रखने के लिए आवश्यक थ्रस्ट की गणना की जाती है, और उसमें इतना मार्जिन जोड़ा जाता है कि नियंत्रण तंत्र के पास भार को केवल संतुलित करने के बजाय अधिकार भी हो।
- यह ध्यान रखा जाता है कि प्रकाशित थ्रस्ट स्थैतिक मूरिंग आँकड़ा है; पारगमन गति पर वाहन के ड्रैग की गणना अलग से की जाती है।
- सभी नियोजित थ्रस्टरों की रेटेड पावर जोड़कर बैटरी या सतही आपूर्ति के विरुद्ध जाँची जाती है, जिसमें किसी भी बैटरी हाउसिंग की गहराई-रेटिंग आवश्यकता भी शामिल है।
- बस वोल्टेज की जाँच केबल की लंबाई और गेज के विरुद्ध की जाती है: 1315 W पर 48 V बस उसी थ्रस्ट के लिए 12 V की तुलना में काफी कम करंट खींचती है।
मेकैनिकल, सीलिंग और एकीकरण
- पुष्टि की जाती है कि गहराई-रेटिंग मिशन लिफ़ाफ़े से मार्जिन के साथ ऊपर है - इसे बाद में उन्नत नहीं किया जा सकता।
- लिफ़ाफ़े की जाँच माउंटिंग फ़्रेम के विरुद्ध की जाती है, विशेष रूप से व्यास की, जो DW20 और DW25 के बीच साझा है और इसलिए उसी जगह में उन्नयन का रास्ता देता है।
- सभी थ्रस्टरों का द्रव्यमान जोड़ा जाता है; छोटे ROV पर प्रणोदन हार्डवेयर कुल का बड़ा हिस्सा होता है और उसका हर ग्राम पेलोड या बैटरी क्षमता में से जाता है।
- पुष्टि की जाती है कि नियंत्रण इंटरफ़ेस वाहन के फ़्लाइट कंट्रोलर के अनुकूल है, और केवल अग्र-थ्रॉटल के बजाय द्वि-दिशात्मक कमांड की योजना बनाई जाती है।
- इकाइयों की संख्या तय करने से पहले विफलता-स्थिति तय की जाती है; जिस वाहन को एक थ्रस्टर विफल होने के बाद भी काम करते रहना है, उसे बड़े थ्रस्टर नहीं बल्कि अधिक इकाइयाँ चाहिए।
अक्सर पूछे जाने वाले प्रश्न
Qअधिकतम मूरिंग थ्रस्ट क्या है और प्रकाशित आँकड़ा यही क्यों होता है?
यह शून्य अग्र-गति पर उत्पन्न स्थैतिक थ्रस्ट है - वही स्थिति जो स्टेशन-कीपिंग, गतिशीलता शुरू करने या टेदर से जूझने के लिए मायने रखती है, और वही अधिकतम थ्रस्ट जो इकाई उत्पन्न करती है। वाहन के चलते ही थ्रस्ट घटने लगता है। इससे यह थ्रस्टरों की आपसी तुलना का सुसंगत आधार तो बन जाता है, लेकिन इसका अर्थ यह भी है कि इस आँकड़े को सीधे पारगमन-प्रदर्शन नहीं माना जा सकता: मिशन-गति पर वाहन के ड्रैग की गणना अलग से करनी पड़ती है, और केवल मूरिंग आँकड़े के आधार पर चुना गया थ्रस्टर स्टेशन अच्छी तरह बनाए रखेगा और धीरे चलेगा।
QSW और DW श्रृंखला में क्या अंतर है?
गहराई-रेटिंग और उसके साथ आने वाला द्रव्यमान। SW श्रृंखला (SW7, SW12 और SW17) 0 से 30 m के लिए रेटेड है और 700 से 1350 g पर 7 से 17 kgf समेटती है। DW श्रृंखला (DW10 से DW25) 0 से 350 m के लिए रेटेड है और 840 से 1790 g पर 10 से 25 kgf समेटती है। तुलनीय थ्रस्ट पर DW इकाइयाँ भारी हैं क्योंकि दबाव-रेटेड सीलिंग और हाउसिंग ऐसी सामग्री जोड़ते हैं जो थ्रस्ट में योगदान नहीं देती। यदि मिशन उथला ही रहता है, तो वह द्रव्यमान व्यर्थ ढोया जाता है।
Qक्या इन थ्रस्टरों के लिए अलग ESC चाहिए?
नहीं। ToBMS इस श्रेणी को एकीकृत ESC और द्वि-दिशात्मक ड्राइव वाले सीलबंद थ्रस्टर बताता है, जिसका अर्थ है कि कम्युटेशन इलेक्ट्रॉनिक्स सीलबंद हाउसिंग के भीतर ही हैं और वाहन का कंट्रोलर मोटर के फ़ेज़ सीधे चलाने के बजाय थ्रस्ट या गति का सेटपॉइंट भेजता है। द्वि-दिशात्मक ड्राइव अलग रिवर्सिंग तंत्र की आवश्यकता हटा देती है, इसलिए बहु-थ्रस्टर ROV को सॉफ़्टवेयर में वेक्टर किया जा सकता है। एक नतीजा ध्यान देने योग्य है: चूँकि इलेक्ट्रॉनिक्स वही सीलबंद हाउसिंग साझा करते हैं, करंट और तापीय सीमाएँ अकेले मोटर की नहीं बल्कि पूरी इकाई का गुण होती हैं।
QROV को कितने थ्रस्टर चाहिए?
यह अकेले थ्रस्ट से नहीं बल्कि आवश्यक स्वतंत्रता-कोटियों और विफलता-स्थिति से निकलता है। जिस वाहन को एक थ्रस्टर खोने के बाद भी काम करते रहना है, उसे थ्रस्ट की गणना से मिलने वाली संख्या से अधिक इकाइयाँ चाहिए, क्योंकि बची हुई इकाइयों को उसका हिस्सा भी उठाना पड़ता है। इस श्रेणी में प्रति इकाई 7 से 25 kgf पर, अधिकांश डिज़ाइन नियंत्रण-लेआउट से इकाइयों की संख्या तय होने के बाद वह मॉडल चुनते हैं जो फ़्रेम और पावर बजट में फिट हो - और जहाँ फ़्रेम का व्यास साझा हो, जैसे DW20 और DW25 के बीच है, वहाँ बाद में प्रति इकाई 160 g के बदले 5 kgf का सौदा करने की जगह रहती है।
Q36 V या 48 V थ्रस्टर में कौन उपयुक्त है?
दोनों में से कोई नहीं - बस वोल्टेज पूरे सिस्टम का निर्णय है। अधिक वोल्टेज उसी पावर के लिए कम करंट खींचता है, जिससे लंबे टेदर, हल्के केबल और कम-हानि वाला पावर वितरण संभव होता है; कम वोल्टेज छोटे वाहनों, छोटे केबल-रन और सरल पावर सिस्टम के लिए उपयुक्त है। इस श्रेणी में 36 V वाली इकाइयाँ SW7 और DW10 (360 W और 540 W) हैं और उनसे ऊपर सब कुछ 48 V पर 1315 W के DW25 तक चलता है। यह चुनाव वाहन की पावर आर्किटेक्चर का अनुसरण करना चाहिए, थ्रस्टर के स्तर पर तय नहीं होना चाहिए।
Qयदि थ्रस्टर को उसकी रेटिंग से अधिक गहराई पर इस्तेमाल किया जाए तो क्या होता है?
यह प्रदर्शन का नुकसान नहीं बल्कि सीलिंग की विफलता है: दबाव उससे अधिक हो जाता है जिसके लिए शाफ़्ट सील और हाउसिंग डिज़ाइन किए गए थे, और इकाई में पानी घुस जाता है। इसीलिए इस श्रेणी में गहराई-रेटिंग वह अकेली विशिष्टता है जिसे खरीद के बाद सुधारा नहीं जा सकता और न ही सॉफ़्टवेयर से दरकिनार किया जा सकता, और इसीलिए 350 m पर DW श्रृंखला एक अलग कुल के रूप में मौजूद है। 30 m और 350 m के बीच चुनाव वाहन-लेआउट तय होने से पहले लिया जाने वाला मिशन-निर्णय है, अंत में लिया जाने वाला लागत-निर्णय नहीं।
आधिकारिक संसाधन
CubeMars SW और DW थ्रस्टर श्रृंखलाओं को समेटती एक पूरी उत्पाद सूचना प्रकाशित करता है, और हर मॉडल का एक आधिकारिक उत्पाद पृष्ठ है जिसमें उसकी पूरी विशिष्टता, प्रदर्शन-वक्र और माउंटिंग ड्रॉइंग शामिल हैं - उदाहरण के लिए अंडरवॉटर थ्रस्टर श्रृंखला। थ्रस्ट वक्रों, सीलिंग विशिष्टताओं और गहराई-योग्यता के लिए निर्माता ही विश्वसनीय स्रोत बना रहता है; ToBMS खोज-योग्य तथा तुलना-योग्य डिस्कवरी परत बनाए रखता है।
आगे का मार्ग
यदि लक्ष्य शोध नहीं बल्कि संभावित मॉडलों की छाँट है, तो प्लेटफ़ॉर्म के तीन उपकरण क्रम से यह काम कर देते हैं। पूरी Underwater thruster श्रेणी देखकर हर मॉडल और विशिष्टता साथ-साथ देखी जा सकती है, चयन में थ्रस्ट, वोल्टेज और द्रव्यमान के आधार पर उम्मीदवार छाँटे जा सकते हैं, और फिर उत्पाद तुलना में उन्हें एक-दूसरे के सामने रखा जा सकता है। जहाँ प्रणोदन के बजाय घूमने वाले अक्ष के लिए वही सीलबंद-इकाई दृष्टिकोण चाहिए, वहाँ रोबोटिक एक्चुएटर श्रेणी उस दायरे को समेटती है।
संक्षेप में, थ्रस्टरों का आकार स्टेशन-कीपिंग स्थिति के आधार पर मार्जिन के साथ तय किया जाता है, यह पुष्टि की जाती है कि गहराई-रेटिंग मिशन लिफ़ाफ़े से ऊपर है क्योंकि इसे बाद में बदला नहीं जा सकता, चुने गए बस वोल्टेज पर कुल पावर की जाँच आपूर्ति के विरुद्ध की जाती है, और फिर SW तथा DW कुलों के बीच का चुनाव फ़्रेम का व्यास और द्रव्यमान-बजट करते हैं। बाकी सब कुछ - प्रोपेलर डक्टिंग, नियंत्रण इंटरफ़ेस, माउंटिंग हार्डवेयर - इन चारों से निकलता है।
