AKE40-6 KV90과 AKE50-8 KV110: 외골격 관절용 컴팩트 QDD 액추에이터

CubeMars의 AKE 시리즈는 이제 140 g까지 내려옵니다. 새 모듈 두 종인 AKE40-6 KV90과 AKE50-8 KV110은 이전까지 제품군의 소형 쪽 끝을 지탱하던 260 g의 AKE60-8 아래에 자리합니다. 두 제품 모두 저감속비 유성 감속단을 중심으로 구성된 컴팩트 QDD 액추에이터이며, 24 V 버스에서 동작하고, 하우징과 드라이버 보드를 모듈에서 분리해 두어 프레임을 그에 맞춰 설계할 수 있습니다. 이 가이드는 착용형 관절을 선별할 때 흔히 기준으로 삼는 수치, 즉 질량, 토크, 감속비, 역구동 토크, 백래시를 두고 두 제품을 비교하며, 제조사가 공개한 적용 분야와 앞으로도 수행해야 하는 시스템 수준의 검증을 분리해 다룹니다.

한 줄 결론

AKE40-6 KV90은 140 g으로 두 제품 가운데 더 가벼우며, 6:1 유성 감속단에 정격 토크 1.8 Nm와 피크 토크 5.5 Nm를 정격 260 rpm, 무부하 330 rpm에서 냅니다. AKE50-8 KV110은 190 g이고 8:1 감속단을 사용해 정격 2.5 Nm와 피크 7.5 Nm를 정격 240 rpm, 무부하 320 rpm에서 제공합니다. 두 제품 모두 백래시를 0.15°로 유지하며 24 V로 표기됩니다.

이 구분은 의도된 것이며, 감속비만으로 추론한 것이 아니라 공개된 수치에서 드러납니다. 6:1 모듈은 피크 5.5 Nm에 역구동 토크 0.05 Nm로, 8:1 모듈은 피크 7.5 Nm에 0.09 Nm로 표기됩니다. 낮은 감속비는 일반적으로 반사 관성을 줄이지만, 두 수치는 서로 다른 모터와 전동 요소의 세부를 함께 반영하므로 그 차이를 감속비 하나에만 돌릴 수는 없습니다.

두 컴팩트 QDD 액추에이터 어느 쪽에도 인클로저나 일체형 드라이버 보드가 없습니다. 이는 결함이 아니라 설계상의 선택입니다. 외골격 프레임은 사지 형태에 맞춰 만들어지므로, 맞춤 브래킷에 볼트로 고정하는 모듈은 범용 셸보다 노출된 모터 베이스에서 더 많은 것을 얻습니다.

200 g급 액추에이터 두 종이 AKE 시리즈를 확장하는 이유

이전에 시리즈가 담당한 범위

이 두 모듈이 나오기 전까지 AKE 제품군은 260 g에서 시작했습니다. AKE60-8 KV80은 정격 5 Nm와 피크 12.5 Nm로 가벼운 쪽을 담당했고, AKE80-8 KV30은 570 g에 48 V 버스에서 정격 12 Nm로 옮겨 갔으며, AKE90-8 KV35는 1400 g에 정격 55 Nm와 피크 170 Nm로 제품군의 상단을 차지했습니다. 260 g 아래에는 아무 제품도 없었으므로, 가장 작은 외골격 로봇 관절, 즉 손가락, 손목, 발목, 족하수 보조기에는 보통 프레임리스 키트나 벨트·케이블 전동이 쓰였습니다. AKE의 모든 선택지가 구동해야 할 관절보다 컸기 때문입니다.

새 모듈 두 종이 바꾸는 것

140 g의 컴팩트 QDD 액추에이터는 조립체의 나머지 부분을 함께 계산한다는 전제 아래 사지 말단의 산술을 바꿉니다. 손목이나 발목에 놓인 질량은 걸음마다 가속되며, 몸통에서 멀수록 나르는 비용이 커집니다. 그러나 140 g은 모듈의 질량이지 조립된 관절의 질량이 아닙니다. 브래킷, 체결구, 케이블, 구동 전자장치가 모두 그 수치에 더해집니다. 모터를 원격에 두고 보우덴 케이블로 관절을 구동하는 방식은 자체적인 질량과 마찰, 제어상의 결과를 지닌 다른 구조이며, 모듈 질량만으로 어느 배치가 더 가볍거나 착용하기 쉬운지 결정되지는 않습니다. 더 작은 모듈이 실제로 제공하는 것은 24.5 mm의 축 방향 길이로, 관절을 컴팩트하게 유지해야 하는 패키징에 도움이 될 수 있습니다.

190 g의 컴팩트 QDD 액추에이터는 한 단계 위 크기에서 같은 역할을 합니다. 22.5 mm로 더 작은 형제 모델보다 직경은 크지만 축 방향으로는 더 얇으며, 이는 사지에 밀착해야 하는 보조기에 어울릴 수 있습니다. 추가된 50 g이 그만한 가치가 있는지는 프레임과 장착 방향, 커넥터와 케이블 배선에 필요한 공간에 달려 있습니다.

6:1 모듈과 8:1 모듈이 함께 나온 이유

두 감속비는 두 개의 고정된 관절 범주가 아니라 서로 다른 두 가지 토크와 속도 요구를 담당합니다. 6:1 감속단은 출력 속도를 더 많이 남기고 일반적으로 반사 관성을 줄이므로, 부하가 작은 상태에서 넓은 각도로 움직이는 관절에 유용합니다. 8:1 감속단은 그 속도의 일부를 토크 증대로 맞바꾸며, 낮은 속도에서 더 많은 출력이 필요한 관절에 맞습니다. 특정 관절이 둘 중 무엇을 써야 하는지는 그 관절의 토크-속도 프로파일과 듀티 사이클이 결정하며, 감속비는 그 결정에 들어가는 하나의 입력일 뿐 답은 아닙니다.

AKE40-6 KV90과 AKE50-8 KV110: 사양 나란히 보기

아래 표는 새 컴팩트 QDD 액추에이터 두 종을 기존 AKE 세 가지 크기와 나란히 놓습니다. 값은 각 모델에 대해 제조사가 공개한 수치이며, 값이 없는 항목은 추정하지 않고 비워 두었습니다.

각 AKE 모델에 대해 제조사 제품 페이지에 공개된 수치입니다. 백래시는 도 단위로 표기되며, AKE 시리즈는 9 arcmin으로 공개되어 있고 이는 0.15°에 해당합니다. KV는 별도 열로 반복하지 않고 모델명에 포함되어 있습니다. 토크 값은 모터 축이 아니라 감속기 관절 측 기준입니다.

토크 행에는 한 가지 주의가 필요합니다. 정격 토크는 제조사가 명시한 운전 조건과 열 조건에서 해석해야 하며, 어떤 설치에서도 연속으로 끌어낼 수 있는 값으로 보아서는 안 됩니다. 관절 선정은 요구 토크-속도 프로파일, 듀티 사이클, 장착 및 냉각 조건, 과도 부하까지 함께 고려해야 하며, 피크 토크를 연속 운전 정격으로 취급해서는 안 됩니다.

처음 두 열을 함께 읽으면 두 제품은 가까워 보입니다. 질량 50 g, 정격 토크 0.7 Nm, 감속비 한 단계가 둘을 가릅니다. 대신 전압 행이 제품군을 나눕니다. 새 모듈 두 종과 AKE60-8은 24 V로 동작하고, AKE80-8과 AKE90-8은 48 V로 공개되어 있습니다. 배터리로 구동되는 착용형 기기에서 이 행은 전원 구조를 바꿉니다. 두 전압을 함께 쓰는 기기에는 별도 팩, DC-DC 컨버터 또는 다른 설계 등 호환되는 구성이 필요하며, 그 선택은 모듈이 아니라 시스템에 속합니다.

전류 행은 선정 규칙이 아니라 드라이버 선정의 입력값입니다. AKE40-6의 정격 2.5 A와 AKE50-8의 3 A는 연속 전류를, 8 A와 9 A는 피크 전류를 나타냅니다. 드라이버는 명시된 연속 전류와 해당 지속 시간 동안 필요한 피크 전류를 지원해야 하며, 열 저감과 전압 호환성, 설치 조건에 맞는 보호 기능을 갖추어야 합니다. 공개된 수치만으로 드라이버 크기가 결정되지는 않으며, 외란 아래에서 관절이 어떻게 거동하는지도 설명해 주지 않습니다. 말할 수 있는 것은 더 좁습니다. 3 A를 연속으로 소모하는 컴팩트 QDD 액추에이터는 센서와 컨트롤러까지 함께 구동하는 팩에 부담이 크지 않은 부하이며, 이는 전자장치 용량 산정이 아니라 전류 소모에 관한 진술입니다.

질량과 외경은 두 제품에서 반대 방향으로 움직입니다. AKE50-8은 50 g 더 무겁고 10.2 mm 더 넓지만 축 방향으로는 2 mm 더 얇습니다. 사지에 밀착해야 하는 관절에는 더 얇은 모듈이 유리할 수 있고, 반경 방향 여유가 있는 관절은 더 넓은 쪽을 받아들일 수 있습니다.

AKE 라인업 한눈에 보기: 140 g에서 1.4 kg까지

다섯 모듈은 서로 교환 가능한 다섯 제품이 아니라 질량과 출력 토크의 사다리를 이룹니다. 가장 아래에서 CubeMars AKE40-6 KV90 준직구동 액추에이터는 정격 1.8 Nm와 피크 5.5 Nm로 공개되어 제품군에서 가장 작은 출력을 냅니다. CubeMars AKE50-8 KV110 준직구동 액추에이터는 190 g에서 이를 정격 2.5 Nm와 피크 7.5 Nm로 끌어올립니다. 그 위로 260 g의 CubeMars AKE60-8 KV80 준직구동 액추에이터는 정격 5 Nm와 피크 12.5 Nm, 570 g의 CubeMars AKE80-8 KV30 준직구동 액추에이터는 정격 12 Nm와 피크 30 Nm, 1400 g의 CubeMars AKE90-8 KV35 준직구동 액추에이터는 정격 55 Nm와 피크 170 Nm로 공개되어 있습니다. CubeMars는 각 모델에 대해 소형 쪽의 손가락과 손목 구동부터 상단의 고관절 보조까지 적용 분야도 함께 공개하며, 이는 제조사가 밝힌 방향이고, 아래의 관절 절은 이를 사양에서 끌어낸 어떤 추론과도 분리해 둡니다.

두 컴팩트 QDD 액추에이터가 메우는 간격은 120 g입니다. AKE60-8 이상의 구간은 이미 260 g에서 1.4 kg까지를 다루는 선정 가이드가 담당했고, 그 아래에는 AKE 모듈이 전혀 없었습니다. 140 g에서 190 g 구간의 컴팩트 QDD 액추에이터는 제품군 하단에 같은 구조, 즉 저감속비 유성 감속단과 노출된 모터 베이스, 인클로저가 없다는 구조를 더합니다.

사다리의 양 끝을 가르는 것은 질량보다 토크 밀도입니다. AKE90-8은 최대 121 Nm/kg로 공개되어 있으며, 이는 1400 g 패키지에서 170 Nm의 피크 토크가 나온 결과입니다. 소형 쪽에서는 피크 토크 대 질량 비율이 더 낮습니다. 새 모듈 두 종 모두 약 39 Nm/kg이며, AKE40-6은 39.3 Nm/kg, AKE50-8은 39.5 Nm/kg이므로 절대 토크가 크지 않고 함께 가속해야 하는 질량도 크지 않습니다. 그 끝에서 비율이 왜 더 낮은지는 권선과 베어링, 감속단 설계에 관한 문제이며 공개된 표가 답을 주지 않습니다. 단일 원인을 지목하는 것은 데이터를 넘어서는 일입니다. 수치가 뒷받침하는 것은 제품군 하단에서 컴팩트 QDD 액추에이터가 감수하는 절충, 즉 전달할 토크가 적고 그것을 전달하기 위해 나르는 질량도 적다는 점입니다.

140 g 대 190 g: 컴팩트 QDD 액추에이터에서 질량이 어디로 가는가

50 g은 570 g 모듈 옆에서 반올림 오차처럼 들리며, 실험대 위에서는 실제로 그렇습니다. 사지 말단에서는 더 중요해집니다. 그곳의 질량은 매 스윙마다 함께 움직이고, 대가는 몸통에서의 거리에 비례해 커지기 때문입니다. 두 가지 단서가 이 수치의 비중을 바로잡습니다. 140 g과 190 g은 조립된 관절의 질량이 아니라 모듈의 질량이며, 브래킷과 체결구, 케이블, 전자장치가 양쪽 모두에 더해집니다. 유용한 비교는 두 개의 완성된 조립체 사이의 비교이지 두 데이터시트 질량 사이의 비교가 아닙니다.

축 방향 치수는 질량만큼 중요합니다. 24.5 mm 모듈은 모터와 기어박스, 커플링을 쌓은 구성보다 의복 안에서 더 많은 공간을 남기며, 22.5 mm의 AKE50-8은 더 짧습니다. 이는 보조기가 관절 위에 평평하게 놓이는 데 도움이 될 수 있지만, 최종 형상은 브래킷과 장착 방향, 커넥터, 케이블 배선에 남는 공간이 결정하므로 축 방향 길이는 출발점의 이점일 뿐 완성된 외형 치수는 아닙니다.

둘 중 하나를 고르는 일은 보통 착용자의 동작 속도에서 관절이 요구하는 토크에서 출발합니다. 정격 1.8 Nm의 6:1 컴팩트 QDD 액추에이터는 더 낮은 토크의 선택지이므로, 모듈 질량이 낮은 것과 작은 토크 요구가 우선일 때 검토할 만합니다. 정격 2.5 Nm의 8:1 모듈은 비슷한 컴팩트 외형 안에서 더 많은 출력 토크가 필요할 때의 선택지입니다. 요구가 둘 사이에 걸칠 때는 대개 질량이 결정하며 140 g 모듈이 유리합니다. 다만 조립된 관절이 토크-속도와 듀티 사이클 요구를 여전히 충족한다는 조건 아래에서입니다.

6:1 대 8:1: 0.05 Nm과 0.09 Nm에서의 속도, 토크, 역구동

두 컴팩트 QDD 액추에이터는 감속비와 정격 출력, 공개된 역구동 토크에서 차이가 납니다. 낮은 감속비는 일반적으로 모터의 반사 관성을 줄일 수 있지만, 실제 역구동 거동은 모터 특성과 전동 마찰, 효율에도 달려 있습니다. 공개된 0.05 Nm와 0.09 Nm는 이 특정 모델의 값이며, 감속비 하나에만 귀속해서는 안 됩니다. 감속비가 직접 정하는 것은 출력에서의 속도와 토크입니다. AKE40-6의 6:1 감속단은 모터 무부하 속도를 관절에서 330 rpm으로 바꾸고, AKE50-8의 8:1 감속단은 7.5 Nm의 피크 토크를 대가로 관절에서 320 rpm을 냅니다.

역구동 토크는 컴팩트 QDD 액추에이터를 기어드 서보와 구분할 때 가장 자주 쓰이는 수치이며, 그 비교는 절대값에서보다 방향에서 타당합니다. 수십 대 일이나 수백 대 일의 감속비는 모터와 기어박스를 출력 쪽으로 반사하며, 관절을 움직이는 착용자는 그 반사 부하에 맞서 일해야 합니다. 저감속단은 반사 부하를 더 작게 유지합니다. 특정 고감속 서보가 얼마나 큰 저항을 보이는지는 여전히 그 모터와 전동 요소, 제어 상태에 달려 있으므로, 여기 공개된 수치는 구조 일반의 순위가 아니라 이 두 모듈 사이의 비교로 읽는 것이 적절합니다.

이 절충은 관절마다 다르게 작용하며, 공개된 적용 분야도 서로 다른 방향을 가리킵니다. 손목이나 손가락은 부하가 작은 상태에서 넓은 각도로 움직이며, 6:1 모듈의 추가 출력 속도가 가장 쓸모 있는 곳이 여기입니다. 무릎이나 팔꿈치는 더 좁은 각도에서 더 큰 부하에 맞서 일하며, 8:1 모듈의 추가 토크가 관련되는 곳이 여기입니다. 이는 공개된 수치와 적용 분야에서 끌어낸 출발점이지, 어느 모듈이 특정 관절의 부하 케이스를 충족한다는 입증이 아닙니다. 반사 관성의 역학과 감속비가 착용자가 느끼는 부하에 무엇을 하는지는 준직구동 액추에이터: 8:1 감속비가 주는 이점에서 다룹니다.

공개된 역구동 토크 수치는 두 모듈을 비교하는 유용한 출발점을 제공하지만, 조립된 외골격이 착용자에게 어떻게 느껴지는지는 판단할 수 없습니다. 체감 저항은 전동 마찰과 관절 정렬, 동작 속도, 제어 상태, 주변 기구에도 달려 있습니다. 사람이 착용하는 시스템은 완성된 관절 수준과 기기 수준의 검증이 필요하며, 위 수치는 바로 그 수준에서 쓰이도록 마련된 값입니다.

9 arcmin 백래시, 손목에서 그것이 의미하는 것

두 모듈 모두 9 arcmin의 백래시로 공개되어 있으며, 이는 0.15°입니다. 90°의 관절 범위에 견주면 범위의 육백분의 일 정도에 해당하는 작은 공칭 각도 값이지만, 실제 영향은 관절 기구와 센서 배치, 제어 전략, 하중 반전에 달려 있습니다. 이 수치만으로는 위치 정밀도나 힘 제어 안정성이 입증되지 않습니다.

백래시는 말단 축에서 더 잘 드러납니다. 작은 각도 오차가 링크 끝에서 더 큰 변위로 바뀌기 때문입니다. 40 mm 지레에서 0.15°는 출력에서 약 0.1 mm의 유격이 됩니다. 이는 착용자가 지각하는 것을 측정한 값이 아니라 이상화된 기하학적 환산이며, 그 임계값은 관절과 작업, 인터페이스에 달려 있습니다. 긴 링크를 가진 고관절에서 같은 백래시는 또 다르게 작용합니다. 이는 절대 변위가 작게 유지되는 손과 손목 작업에서 더 작은 컴팩트 QDD 액추에이터를 검토할 만한 이유 하나입니다.

컴팩트 QDD 액추에이터에서 이 수치는 기대치를 정하기도 합니다. 저감속비 유성 감속단은 백래시가 없는 전동 장치가 아니며, 반전 하중 아래에서 출력이 위치를 유지해야 하는 설계는 0.15°의 움직임을 먼저 계획에 넣어야 합니다. 폐루프 제어는 루프가 출력에서 닫힐 때 그 영향을 줄일 수 있지만 기계적 유격을 없애지는 못합니다. 데드 밴드가 보상되는지 체감되는지는 센서가 어디에 있는지, 루프가 어떻게 닫히는지, 하중이 얼마나 자주 반전되는지, 주변 기구가 얼마나 강성인지에 달려 있습니다.

24 V 버스, 정격 전류, 그리고 컴팩트 QDD 액추에이터의 드라이버 선정

착용형 기기에 쓰이는 컴팩트 QDD 액추에이터에서는 들고 다닐 수 있을 만큼 작은 배터리 팩으로 기기를 구동할 때 24 V 버스가 실용적인 선택입니다. AKE40-6은 정격 2.5 A와 피크 8 A를, AKE50-8은 정격 3 A와 피크 9 A를 소모합니다. 두 수치는 서로 다른 목적을 지닙니다. 정격 전류는 연속 열 부하를 나타내고, 피크 전류는 지속 시간과 열 저감을 설치 조건에 맞춰 명시해야 하는 단시간 요구를 나타냅니다. 어느 수치도 그것만으로 드라이버 크기를 정하지 못하며, 착용자에게 외란이 가해질 때 관절이 어떻게 거동하는지도 설명하지 못합니다.

두 모듈 모두 드라이버 보드가 포함되어 나오지 않으므로 전자장치는 모듈이 아니라 시스템 설계의 일부입니다. 이는 AKE 전 제품에 일관되며, 전기적 범위를 확인한 뒤에야 하나의 컨트롤러로 여러 관절을 구동할 수 있게 해 주는 점이기도 합니다. 새 모듈 두 종은 모두 14극쌍을 사용하므로 주어진 관절 속도에서 전기 주파수가 정해집니다. 공유 보드는 여전히 각 모듈의 전기 파라미터, 제어 방식, 버스 전압, 연속 및 피크 전류 능력, 전기 속도 범위, 보호 설정에 대해 검증해야 합니다. 더 큰 AKE 모델 세 종에도 같은 원칙이 적용됩니다. CubeMars는 이 시리즈용 드라이버 보드를 별도로 제시하므로, 제어 방식은 프레임에 맞춰 선택한 전자장치가 정합니다.

장착: 모터 베이스의 나사산 구멍과 관통 구멍

각 컴팩트 QDD 액추에이터의 모터 베이스에는 나사산 구멍과 관통 구멍이 있어 어느 쪽에서든 모듈을 고정하고 양방향으로 장착할 수 있습니다. 외골격 관절에서는 이 점이 들리는 것보다 유용합니다. 보조기는 흔히 사지 둘레에 조립해야 하며, 카본 플레이트 바깥에서도 안쪽에서도 볼트로 고정할 수 있는 모듈은 프레임 설계자에게 하중 경로의 선택지를 줍니다.

두 컴팩트 QDD 액추에이터 어느 쪽에도 출력을 관통하는 보어가 없습니다. 관통 구멍은 체결구를 위한 것으로 베이스에 있습니다. 케이블이 자체 축을 통과해야 하는 관절은 다른 제품군을 살펴야 합니다. 센서나 액추에이터 케이블을 관절 중심으로 배선해야 하는 설계에서는 이 구분이 중요하며, 프레임 형상을 확정하기 전에 정리해 두는 것이 좋습니다.

각 모델이 맞는 관절: 족하수, 손, 무릎 보조

두 컴팩트 QDD 액추에이터는 질량과 출력 토크에서 차이가 나며, CubeMars는 각 제품에 대해 적용 분야를 공개합니다. 아래 표는 공개된 적용 분야를 별도 열에 두고 그로부터 따르는 관절 역할을 분리해, 둘을 독립적으로 읽을 수 있게 했습니다.

공개된 적용 분야 열은 제조사가 각 모델에 대해 나열한 적용 분야를 그대로 옮긴 것입니다. 관절 역할 열은 그 적용 분야를 읽은 것이지 부하 케이스 검증이 아닙니다. 토크와 질량, 외형만으로 특정 인간 관절에 대한 적합성이 입증되지는 않습니다. 토크와 질량은 위 사양 표를 반복한 것이므로 이 대응 관계만 따로 읽을 수 있습니다.

족하수 보조기의 경우 공개된 적용 분야 목록이 가리키는 모델은 AKE40-6입니다. 이 관절은 부하가 작은 상태에서 넓은 각도로 움직이며, 모듈은 140 g에 6:1 감속단을 갖춘 제품군에서 가장 가벼운 제품입니다. 특정 기기에 맞는지는 여전히 보조기 관절에서 요구되는 토크, 듀티 사이클, 장착 방식, 그리고 그 기기가 통과해야 하는 검증에 달려 있습니다. 같은 모듈은 손목 굴곡과 손가락 파지 구동에도 공개되어 있으며, 여기서는 토크보다 외형이 더 중요합니다.

무릎 보조의 경우 AKE50-8은 CubeMars가 AKE40-6 위에 제시한 두 선택지 가운데 더 작은 쪽입니다. 190 g 패키지에서 피크 7.5 Nm로 공개되어 질량이 260 g의 AKE60-8과 570 g의 AKE80-8보다 낮으며, 무릎 보조와 팔꿈치 근력 보상, 어깨 거상 보조에 나열되어 있습니다. 이는 부하 케이스 결과가 아니라 제조사의 적용 분야입니다. 무릎과 어깨 작업은 토크 프로파일과 가동 범위, 안전 요구에서 크게 다르므로, 관절은 적합하다고 서술되기 전에 기기 수준에서 검증되어야 합니다.

둘 사이에는 해소해야 할 중복이 거의 없습니다. 손목용으로 선택한 컴팩트 QDD 액추에이터가 전류를 높인다고 무릎 구동이 되지 않으며, 무릎용으로 선택한 모듈은 손목에 필요 없는 질량을 더합니다. 표의 구분은 설계 규칙이 아니라 출발점의 경계이며, 발목이 그 경계에 가장 가깝습니다. 가벼운 쪽에서는 AKE40-6이, 더 많은 토크가 필요할 때는 AKE60-8이 담당합니다. 260 g을 넘는 더 넓은 외골격 로봇 관절 집합은 외골격 액추에이터: 260 g에서 1.4 kg까지, CubeMars 준직구동 액추에이터 3종에서 다룹니다.

선정 체크리스트

도면을 그리기 전에 다섯 가지 질문으로 첫 번째 검토의 대부분이 정리됩니다.

1. 관절이 정지 상태가 아니라 동작 속도에서 요구하는 토크는 얼마입니까? 그 답이 6:1 감속단과 8:1 감속단을 가르는 첫 번째 필터입니다.
2. 사지 말단에 얼마나 많은 질량을 둘 수 있습니까? 손목이나 발목의 예산은 무릎 예산보다 빡빡하며, 140 g과 190 g의 차이는 링크 끝, 즉 걸음마다 가속되는 위치에 놓입니다.
3. 프레임이 관절 축을 통과하는 케이블을 필요로 합니까? 두 모듈 모두 출력을 관통하는 보어를 제공하지 않으므로, 축 관통 요구는 제품군을 바꿉니다.
4. 기기의 나머지 부분은 어느 버스를 사용합니까? 하나의 착용형 기기에서 24 V와 48 V 모듈을 섞으려면 별도 팩, DC-DC 컨버터 또는 다른 구성 등 호환되는 전원 구조가 필요하며, 그 선택은 시스템에 달려 있습니다.
5. 모듈은 프레임에 어떻게 고정됩니까? 베이스의 나사산 구멍과 관통 구멍은 양방향 고정을 허용하며, 브래킷은 그 선택을 전제로 설계해야 합니다.

첫 질문의 답이 두 모듈 사이에 걸친다면 대개 질량이 결정적인 수치입니다. 50 g 더 가벼운 컴팩트 QDD 액추에이터는 관절이 나르는 것을 바꿉니다. 다만 두 조립체 모두 토크-속도와 듀티 사이클 요구를 충족한다는 조건 아래에서입니다. 그 조건이 데이터시트가 정리할 수 없는 부분입니다. 관절의 부하 케이스와 열 환경, 장착 방식, 기기에 계획된 검증이 필요합니다.

자주 묻는 질문

공식 자료

제조사는 자사 제품 페이지에서 치수와 장착 도면을 포함한 각 모듈의 전체 사양을 공개합니다.

• CubeMars AKE40-6 KV90 제품 페이지
• CubeMars AKE50-8 KV110 제품 페이지
• 제조사 사이트의 AKE 시리즈 개요

이 페이지의 사양은 제조사가 공개한 수치를 따릅니다. 이 수치를 벗어나는 맞춤 요구나 변형은 제조사에 직접 문의하십시오.

다음 단계

새 컴팩트 QDD 액추에이터 두 종은 260 g 이상을 별도 가이드에서 다뤄 온 제품군의 소형 쪽 끝이며, 6:1과 8:1 감속단 뒤의 감속비 역학은 또 다른 글에서 설명합니다. 관절 구조를 확정하기 전에 두 글을 함께 읽을 만합니다.

• 외골격 액추에이터: 260 g에서 1.4 kg까지, CubeMars 준직구동 액추에이터 3종 — 260 g에서 1.4 kg 구간으로, 사람을 통과하는 하중 경로가 선택을 이끄는 영역입니다.
• 준직구동 액추에이터: 8:1 감속비가 주는 이점 — 반사 관성, 역구동성, 그리고 낮은 감속비가 관절에서 바꾸는 것.
• 외골격 로봇 — 착용형 관절용으로 공개된 모든 모듈이 한곳에 묶여 있는 적용 분야 페이지입니다.