AGV 액추에이터: 바퀴 구동에서는 토크보다 레이디얼 하중을 먼저

바퀴를 구동하는 AGV 액추에이터에는 관절용 액추에이터가 결코 겪지 않는 요구가 걸립니다. 플랫폼의 질량이 바퀴와 허브, 베어링 스택을 지나야 비로소 토크가 유효한 운동으로 바뀝니다. 이 하중은 구동 중에도, 정지 중에도 걸리므로 바퀴형 플랫폼에서 후보를 걸러내는 지표는 토크가 아니라 레이디얼 하중입니다. 이 글은 바퀴 한 개에 걸리는 하중을 계산하고, 레이디얼 하중 정격을 공표한 두 개의 AKA 레코드와 대조하며, 더 넓은 구조적 질문은 하중 수치가 아니라 구동 레이아웃을 비교하는 바퀴형 로봇용 BLDC 모터: 구동 레이아웃, 듀티, 기어링에 넘깁니다.

한눈에 보는 답

AGV 액추에이터는 바퀴가 받는 레이디얼 하중으로 후보를 좁히고, 다음으로 속도로 확인하며, 마지막으로 전류로 용량을 정합니다. ToBMS 라인업에서 이 정격을 공표한 기어드 레코드는 두 개이며, CubeMars AKA60-6 KV80이 18 kg, CubeMars AKA10-9 KV60이 50 kg입니다. 동적 계수 1.5로 나누고 네 바퀴에 균등 배분하면 차량 총질량 기준 약 48 kg과 약 133 kg이라는 스크리닝 추정치가 나옵니다. 둘 다 경량 플랫폼 영역에 속하며, 바퀴 하중을 외부 베어링 구조가 받고 구동부는 토크만 공급하는 톤급 차량 영역은 아닙니다.

레이디얼 하중을 먼저: AGV 액추에이터의 후보 좁히기

공표된 레이디얼 하중 정격은 후보를 가장 먼저 떨어뜨리는 숫자입니다. 제어를 바꾸거나 감속비를 바꿔서는 올릴 수 없는 능력을 나타내기 때문입니다. 토크만 보고 고른 구동부는 견인력 요구에는 맞으면서도 잘못된 부품일 수 있습니다. 바퀴를 지나는 하중 경로는 모터가 얼마의 토크를 낼 수 있는지 따지지 않기 때문입니다. 토크 항목보다 정격을 먼저 읽는 것은 구동 선정표의 통상 순서를 뒤집는 일이며, 바퀴형 플랫폼에서는 이 뒤집기가 AGV 액추에이터 후보 목록을 정직하게 유지합니다.

공표 정격이 토크를 읽기 전에 걸러내는 것

레이디얼 하중 정격은 제조사 자체의 시험 기준 아래에서 해당 유닛이 허브에서 얼마의 하중을 받아들이는지를 나타냅니다. 성능 수치가 아니라 적합성 선언이며, 플랫폼이 얼마나 빨리 움직이는지가 아니라 어떤 설치 조건을 견디도록 만들어졌는지를 말합니다. 이 수치를 공표하지 않은 레코드는 하중 질문을 열린 채로 남깁니다. 후보 단계에서 열린 질문은 시제품 단계에서 설계 리스크가 됩니다. 두 AKA 레코드는 이 질문에 킬로그램으로 답하며, 킬로그램은 차체 질량 예산과 곧바로 대조할 수 있는 단위입니다. 그것이 첫 단계에서 AGV 액추에이터를 고를 때 확인하는 수치입니다.

AGV 액추에이터와 관절용 액추에이터가 후보를 다르게 배열하는 이유

관절용 액추에이터는 구동하는 링크에서 오는 토크와 굽힘 모멘트를 받으며, 베어링 구성은 그 모멘트를 전제로 로봇 제작자가 정합니다. 바퀴형 플랫폼에서는 구동부가 하중 경로의 옆이 아니라 안쪽에 있고, 바퀴가 그 출력 플랜지에 볼트로 고정됩니다. 같은 제품군에서 두 용도는 서로 다른 후보 목록을 만듭니다. 로봇 관절 선정은 보통 피크 토크와 감속비에서 시작하는 반면, AGV 액추에이터 선정은 바퀴 한 개에 걸리는 하중에서 시작해 그 하중을 받아들일 수 있는 모듈까지 거슬러 올라갑니다.

AGV 바퀴의 레이디얼 하중 계산하기

AGV 액추에이터가 바퀴 한 개에서 보는 하중은 플랫폼 질량을 바퀴 수로 나눈 값이 아닙니다. 다만 계산은 그 나눗셈에서 시작합니다. 평균에서 수치를 밀어내는 입력은 네 가지이며, 각각은 문서로 남았든 아니든 차체 설계가 이미 내린 결정입니다. 무게중심이 축거 위 어디에 있는지, 얼마나 세게 제동하는지, 어느 정도의 경사를 버텨야 하는지, 그리고 바퀴 하나가 지면에서 떨어질 때 무슨 일이 일어나는지입니다. 이 방법으로 나오는 모든 수치는 제조사 값이 아니라 ToBMS의 추정치입니다. AGV 액추에이터에 공표된 정격과 차체에 대해 계산된 요구는 종류가 다른 숫자이며 같은 열에 놓아서는 안 됩니다.

바퀴별 정적 배분, 그다음 무게중심 편차

정적 배분은 플랫폼 질량과 적재 하중의 합을 지면에 닿은 바퀴에 나눈 것입니다. 무게중심이 기하학적 중심에 있는 4륜 차체는 각 코너가 질량의 4분의 1을 담당합니다. 무게중심을 한쪽 축으로 옮기면 이동 거리에 비례해 하중이 그 축으로 넘어갑니다. 비구동축에서 재어 무게중심이 축거의 60%에 있으면 그 축에는 질량의 40%가 남으므로, 구동 바퀴는 각각 총질량의 30%를 담당하게 되며 25%가 아닙니다. 리프트식 플랫폼은 두 번째 경우를 더합니다. 들어 올린 하중은 무게중심을 위로 옮기며, 축거 방향으로 얼마나 더 이동하는지는 리프트 기구와 하중의 상대 위치에 달려 있습니다. 동적 경우를 더하기 전에 AGV 액추에이터를 대조하는 대상은 바로 이 첫 번째 수치입니다.

제동, 경사, 연석 계수

동적 경우는 정적 수치에 곱셈을 합니다. 제동은 감속도와 무게중심 높이에 비례해 하중을 앞축으로 옮기고, 경사는 비탈에서 같은 일을 합니다. 연석 충격은 계수가 더 큰 짧은 사건이며, 어떤 계수가 정격 안에 이미 포함되어 있는지 아니면 그 위에 곱해야 하는지는 정격 뒤에 있는 시험 기준이 결정합니다. 정적 배분에 하나의 합성 동적 계수를 곱하는 것은 공표된 표준이 아니라 관행이며, 여기서 쓰는 값은 설명을 위한 가정이지 특정 차량의 설계 계수가 아닙니다. 1.5는 통상적인 가감속과 제동, 바닥 이음매에 대한 일반적인 출발점이고, 2.0은 연석과 경사로, 실외 노면이 포함된 경로에 대한 값이지만, 단일 계수가 충격의 크기를 대표하지는 않습니다. 속도, 감속도, 무게중심 높이, 바퀴 지름, 사건의 지속 시간이 모두 실제 값에 들어갑니다. 어느 계수를 적용할지는 플랫폼 쪽의 판단이며, AGV 액추에이터의 정격이 그 판단을 대신하지 못합니다.

바퀴 하나가 뜨는 경우: 평균이 감추는 상황

강성 프레임의 4륜 차체는 평평한 바닥에서 정적으로 부정정이며, 실제로는 세 점으로 접지합니다. 접지를 잃은 바퀴는 아무것도 담당하지 않지만, 남은 세 바퀴가 그 하중을 어떻게 나누는지는 지지 형상과 무게중심 위치, 프레임 강성, 서스펜션 유무에 달려 있으므로 한 코너의 하중이 평균의 고정 배수가 되지는 않습니다. 짧은 축거에서는 플랫폼 질량의 절반에 가까워질 수 있으며, 이것이 4륜 평균이 감추는 경우이고 레이디얼 하중 정격을 최악의 바퀴 하나에 대해 읽는 이유입니다. 바퀴 수에서 따라 나오는 것으로 보지 말고 계산, 시뮬레이션, 실측으로 확인해야 할 하중 경우로 다루어야 합니다. 서스펜션이나 3점 지지는 배분을 바꾸지만, 그 결과로 생기는 최대 바퀴 하중은 이후의 설계 검토가 아니라 AGV 액추에이터 선정에서 다루어야 할 항목입니다.

18 kg 정격에 수치 대입하기

AKA60-6 KV80의 18 kg은 AGV 액추에이터의 바퀴 한 개 기준 정격이며, 동적 계수를 정하면 플랫폼 추정치로 환산됩니다. 계수 1.5에서 바퀴 한 개의 허용 정적 하중은 12 kg이고, 네 바퀴에 균등 배분하면 적재를 포함한 차체 약 48 kg이 됩니다. 이것은 스크리닝 추정치이며 제조사가 보증하는 한계가 아닙니다. 18 kg이 무엇을 기준으로 측정되었는지, 정격이 어떻게 시험되는지, 하중이 어디에 작용한다고 가정하는지는 이 수치가 설계에 들어가기 전 점검 목록에 올려야 할 항목입니다. 플랫폼 규모로는 경량 견인차, 소형 서비스 유닛, 실험실 운반차이며, 6:1 단을 갖춘 460 g 모듈이 그 규모에 맞습니다.

계수 1.5에서의 48 kg 4륜 차체

48 kg은 차량 총질량이며 적재 하중이 아닙니다. 프레임과 배터리, 컨트롤러, 센서가 먼저 여기서 빠지고 남는 것이 적재입니다. 질량 예산으로 쓰면 구체적입니다. 구조와 에너지, 전자 부품에 30 kg을 배정하면 적재는 18 kg 남고, 이것이 소형 AGV 액추에이터를 고르는 용도의 등급이 됩니다. 바닥 이음매가 있는 경로에서 계수를 2.0으로 올리면 같은 정격에서 약 36 kg까지 내려가며, 이 하락은 모듈이 바뀐 것이 아니라 더 거친 환경의 비용입니다.

같은 권선에서의 24 V와 48 V, 그리고 속도에 미치는 영향

AKA60-6 KV80은 동일 권선에 24 V와 48 V가 공표되어 있고, 두 모선은 출력에서 각각 200 RPM과 400 RPM의 정격 속도를 냅니다. 지름 150 mm 바퀴에서는 정격점에서 지면 속도 1.571 m/s와 3.142 m/s가 되며, 높은 값은 48 V 모선에서만 얻을 수 있습니다. 정격 토크 3 Nm은 양쪽이 같으므로 모선 선택은 견인력이 아니라 속도와 전력을 바꿉니다. 지름 150 mm 바퀴의 림에서 3 Nm은 타이어 접지력과 구동계 손실을 빼기 전 이론 림 힘으로 40.0 N이 되고, 정격 전력은 200 RPM에서 62.83 W로 계산되어 레코드에 공표된 62 W와 대조됩니다. 이것이 정격점이 일관되게 표기되었는지 확인하는 산술 점검입니다.

50 kg 정격에 수치 대입하기

AKA10-9 KV60의 50 kg 정격은 같은 4륜 가정에서 그 추정치를 약 세 배로 만듭니다. 계수 1.5에서 바퀴 한 개의 허용 정적 하중은 33.3 kg이며, 차량 총질량 약 133 kg의 차체가 됩니다. 계수 2.0에서는 100 kg까지 내려갑니다. 중형 경량 플랫폼, 즉 토트 운반차와 이동 피킹 유닛, 소형 견인차의 등급입니다. 모듈은 100 mm 프레임에 9:1 단을 담은 1060 g이고, 공표 정격 토크는 18 Nm, 피크는 53 Nm입니다. 하중 정격과 실제 견인력을 모두 필요로 하는 용도에서는 두 AGV 액추에이터 레코드 중 큰 쪽입니다.

출력 109 RPM, 그리고 거기서 나오는 지면 속도

AKA10-9 KV60의 정격 속도는 출력 109 RPM이며, 지름 150 mm 바퀴에서는 0.856 m/s, 즉 3.08 km/h입니다. 이론 림 힘은 정격점에서 240.0 N, 피크에서 706.7 N이며 둘 다 타이어 접지력과 구동계 손실을 빼기 전 값입니다. 피크 토크는 작업점이 아니라 짧은 시간의 조건이므로 여유는 검증된 견인력이 아니라 토크 쪽에 있습니다. 정격점은 내부적으로도 일관됩니다. 109 RPM에서 18 Nm는 205.46 W로 계산되어 레코드에 공표된 205 W와 대조됩니다. 작은 모듈에 같은 점검을 적용하면 200 RPM에서 3 Nm는 62.83 W가 되어 공표값 62 W와 대조됩니다. AGV 액추에이터 레코드를 읽을 때 지킬 만한 습관입니다. 전력으로 닫히지 않는 정격점은 다른 기준으로 적힌 정격점이기 때문입니다.

공식 페이지에서 두 무부하 속도가 어긋나는 지점

AKA10-9 KV60 공식 페이지는 상세 사양표에서 한 가지 무부하 속도를 제시하고, 같은 페이지의 비교표에서는 그와 다른 더 높은 값을 제시합니다. 높은 쪽이 공표 상수에서 따라 나오는 값입니다. 48 V 모선에서 KV60은 모터 쪽 2880 RPM이 되고, 9:1 단을 거치면 출력은 추정 320 RPM입니다. AKA60-6 KV80의 무부하 속도 320 RPM과 640 RPM을 정확히 재현하는 것과 같은 방법입니다. 이 추정은 측정값이 아니라 공표 상수로부터의 산술이며, 페이지의 낮은 값은 어떤 공표 상수로도 재현되지 않습니다. 제조사가 어느 쪽이 적용되는지 밝히기 전까지 사양표는 일관되지 않은 것으로 다루어야 합니다. 출력 무부하 속도는 선정 수치가 아니므로, 이 글은 정격 109 RPM으로 용량을 정하고 320 RPM은 작업점이 아니라 상한으로 읽습니다.

AK 레코드와 AKA 레코드 사이에서 기계적으로 달라진 것

AKA 레코드는 새 모터에 새 기어박스를 붙인 것이 아닙니다. 파생 원본인 AK 레코드와 비교하면 권선과 감속비가 이어집니다. AKA60-6 KV80은 6:1 단과 KV80을 AK60-6 KV80과 공유하고, AKA10-9 KV60은 9:1 단과 KV60을 AK10-9 KV60과 공유합니다. 레코드가 명시하는 것은 강화된 레이디얼 하중 용량과 플랫폼에 대한 다른 연결 방식이며, 공표 정격에는 AGV 액추에이터의 용량을 정할 때 중요한 두 번째 차이가 있습니다. 같은 정격 토크에서 AKA 레코드의 정격 속도가 더 낮고, 정격 전력도 그에 따라 내려갑니다.

권선과 감속비는 그대로

AKA60-6 KV80의 피크 토크 9 Nm와 AKA10-9 KV60의 53 Nm는 파생 원본 AK 레코드와 일치하고 감속비도 일치합니다. 정격점은 일치하지 않습니다. AKA60-6 KV80은 24 V에서 200 RPM, AK60-6 V3.0 KV80은 233 RPM이며, AKA10-9 KV60은 109 RPM, AK10-9 V3.0 KV60은 235 RPM입니다. 따라서 두 AKA 레코드 모두 더 좁은 속도 대역에서 정격 토크를 유지합니다. 공표된 수치는 그 차이를 보여 주지만 원인은 보여 주지 않습니다. 정격점은 열설계나 제어 구성, 정격을 취한 조건에서도 나올 수 있고, 여기서 인용한 두 페이지 모두 그 둘을 연결하지 않습니다. AGV 액추에이터를 정격으로 고른다는 것은 그 영역을 공표된 그대로 받아들이는 일이며, 권선을 공유하는 AK 레코드에서 외삽하는 일이 아닙니다.

2+5 PIN 커넥터와 파라미터 식별 루틴

커넥터는 두 번째 구조 변경입니다. 전원과 CAN, UART가 M2 나사로 고정되는 단일 2+5 PIN 플러그로 통합되어 AK 레코드의 개별 플러그를 대신합니다. 움직이는 플랫폼에서 이것은 전기적 판단이라기보다 정비 판단입니다. 여러 개가 아니라 하나를 꽂으면 되고, 나사 고정이 바퀴 구동이 받는 진동에 대해 붙잡아 주며, 키가 있는 몸체가 잘못된 조합을 조립하기 어렵게 만듭니다. 신뢰성이 얼마나 늘어나는지는 커넥터 도면이 아니라 제조사 시험 데이터가 답할 질문입니다. 드라이버 펌웨어에는 한 번의 명령으로 실행되는 파라미터 식별 루틴이 더해져, 동일 모듈을 여러 개 탑재한 플랫폼의 시운전 시간을 줄입니다.

정격은 제조사 공표값입니다. 두 AKA 레코드 모두 레이디얼 하중 정격을 기재하지만, 파생 원본인 AK 레코드에는 없습니다. 무부하 속도는 상한으로 제시하며 이 글의 용량 산정에는 쓰지 않습니다.

AGV 액추에이터 용량 정하기: 하중, 그다음 속도, 그다음 전류

정격에서 따라 나오는 순서는 한 방향으로 진행하며 되돌아오지 않습니다. 하중이 후보를 떨어뜨리고, 속도가 남은 하나를 확인하거나 기각하며, 전류가 플랫폼의 전기 쪽 용량을 정합니다. 순서를 뒤집으면 후보 목록을 다시 만들어야 합니다. 속도로 고른 모듈이 레이디얼 하중에서 부족한 것으로 드러나면 전기 쪽에서 할 수 있는 조치가 없기 때문입니다. 이 순서는 또한 레이아웃 판단이 먼저 오고 하중을 나중에 확인하는 구동 레이아웃 비교와 이 선정을 구분합니다. 출력 구조가 바퀴 하중을 담당하는 일체형 휠 드라이브를 위한 스크리닝 순서이며 완전한 구동 선정은 아닙니다. 필요한 견인력과 제동, 듀티 사이클, 열 여유, 기어박스 수명은 이와 나란히 확인해야 합니다.

하중이 어느 AGV 액추에이터인지를 정한다

계산한 최악의 바퀴 하중을 공표 정격과 대조하고, 값이 그 안에 들어오면 작은 모듈을 고릅니다. 위 예시의 가정에서 48 kg 차체는 18 kg 레코드에, 133 kg 차체는 50 kg 레코드에 자리합니다. 두 영역 사이에 있는 차체가 흥미로운 경우입니다. 큰 레코드에 여유를 두고 들어가며, 그 여유는 무게중심 편차와 바닥 조건 추정에 쓰입니다.

속도가 기각하거나 확인한다

AGV 액추에이터의 출력 정격 속도가 연속 지면 속도를 정하고, 플랫폼 요구가 그것으로 충분한지를 정합니다. 50 kg 레코드에 지름 150 mm 바퀴를 붙이면 정격점에서 연속 0.856 m/s가 되며, 이는 실측 주행 속도가 아니라 계산값입니다. 그보다 높은 요구가 있으면 더 빠른 모듈이나 더 큰 바퀴로 선정을 옮깁니다. 모선 전압은 별개의 질문입니다. AKA60-6 KV80은 같은 권선에서 24 V에 200 RPM, 48 V에 400 RPM을 공표하므로 정격 속도는 그것이 공표된 전압에 속하며, 더 높은 모선으로 옮기는 일은 구동 정격과 열 한계 안에 머물러야 합니다. 정격점 위에 피크 속도가 있고, 그 영역에서 대부분의 시간을 보내는 듀티는 연속 영역을 벗어난 듀티입니다.

하나의 모선에 네 개의 바퀴

전류는 AGV 액추에이터 선정의 마지막 단계이며, 플랫폼의 나머지에 손대는 첫 단계이기도 합니다. AKA60-6 KV80 네 대를 공표 정격 전류 4 A로 계산하면 합계 16 A, 공표 피크 전류 11.2 A로 계산하면 합계 44.8 A입니다. AKA10-9 KV60 네 대는 각 10.6 A에서 합계 42.4 A, 각 32 A에서 합계 128 A입니다. 이는 모듈 전류 합계이며 배터리 쪽 요구값이 아닙니다. 정격 전류는 정격 전력을 모선 전압으로 나눈 값과 일치하지 않으므로 두 항목은 서로 다른 것을 측정합니다. 팩과 컨택터, 하네스는 모선 쪽에서 용량을 정하며, 거기에는 전압과 구동 효율, 동시에 당기는 바퀴 수, 피크를 허용하는 시간이 모두 계산에 들어갑니다. 네 모듈이 같은 순간에 같은 시간 동안 피크에 도달하지도 않습니다. 하중으로 고르고 속도로 확인한 AGV 액추에이터는 네 바퀴가 동시에 당길 때 팩이 공급할 수 있는 것에 대해 다시 확인해야 합니다.

레이디얼 하중 정격이 맞지 않는 상황

정격은 질문 하나에 답하며, 선정을 결정하지 못하는 상황이 세 가지 있습니다. 영역을 넘는 차체, 허브 중심에서 떨어진 곳에 걸리는 하중, 속이 비어야 하는 차축은 모두 문제를 공표값이 기술하는 범위 밖으로 옮깁니다. 그것을 구분하는 것이 AGV 액추에이터 레코드를 바르게 읽는 일부이며, 각각은 더 큰 모듈이 아니라 다른 해법을 가리킵니다.

정격이 허용하는 것보다 무거운 차체

영역을 넘어도 AGV 액추에이터는 정격 토크를 계속 내고 견인력 산술도 성립합니다. 그래서 이 실수를 하기 쉽습니다. 성립하지 않는 것은 하중 경로입니다. 출력 베어링은 정격이 밝힌 것보다 큰 레이디얼 하중을 요구받고, 그 뒤에 오는 위험은 그 베어링이나 주변 구조의 과부하와 수명 단축이며, 파괴 모드는 설치 방식이 정하므로 토크 한계로 깔끔하게 귀결되지 않습니다. 바퀴 하중이 정격을 넘으면 하중 경로를 다시 설계해야 합니다. 외부 베어링 하우징을 두고 구동이 커플링을 통해 토크만 공급하는 구성이 그중 하나이며, 톤급 바퀴 하중에서 흔합니다.

허브 중심에서 떨어진 곳에 걸리는 하중

정격은 하중이 허브에 작용한다고 가정합니다. 오프셋 브래킷에 장착한 바퀴, 조향축 위의 구동, 체인이나 벨트로 빼내는 구성은 작용선을 베어링 중심에서 떼어 놓고 레이디얼 하중에 모멘트를 더합니다. 공표값은 그 경우를 다루지 않습니다. 모멘트 암은 모듈이 아니라 설치의 속성이기 때문입니다. 해법은 기계적입니다. 하중을 허브 위로 되돌리거나, 오프셋 하중을 별도 베어링으로 받고 구동은 토크만 공급합니다.

차축이 속이 비어야 할 때

속이 빈 차축은 하중 요구가 아니라 배선 요구이며, 다른 모듈군을 가리킵니다. 라인업에는 그런 경우를 위한 유성 중공축 모듈이 있고, 여기서 인용한 레코드는 그들의 레이디얼 하중 정격을 공표하지 않았습니다. 따라서 제조사가 밝히기 전까지 바퀴 하중은 모듈 외부에서 받아야 하고, 모듈은 중공 출력을 통해 토크를 공급합니다. 하중 문제를 풀기 위해 그것들을 고르는 것은 존재 이유를 거꾸로 쓰는 일입니다. 배선 경로 문제를 풀기 위해 고른다면 하중 질문은 그대로 남고, AGV 액추에이터 후보는 정격을 기재한 두 레코드로 돌아옵니다.

자주 묻는 질문

공식 자료

두 제품 레코드에는 각 모듈의 전체 사양이 있고, 제조사는 아래 링크한 페이지에서 정격과 치수 도면, 커넥터 핀 배치를 공개합니다. 둘 다 CubeMars 레코드이며, 이 글에서 인용한 정격은 그 페이지에서 가져온 값입니다. 비교에 쓴 AK 레코드의 정격 속도는 AK60-6 V3.0 KV80의 24 V, AK10-9 V3.0 KV60의 48 V에 대한 제조사 페이지에 따릅니다.

CubeMars AKA60-6 KV80은 18 kg 레이디얼 정격과 6:1 단, 24 V와 48 V 정격점을 공개합니다. CubeMars AKA10-9 KV60은 50 kg 레이디얼 정격과 9:1 단, 단일 16비트 출력 엔코더를 공개합니다.

다음 단계

하중 계산이 어느 모듈이 맞는지를 정하고, AGV 카테고리는 이 선정이 쓰이는 플랫폼 용도를 모아 둡니다. 로봇 액추에이터에는 위에서 다룬 레코드가 있고, 제품 선정과 제품 비교 도구는 사양 항목을 나란히 보여 줍니다.

이 글의 배경이 되는 두 레코드는 CubeMars AKA60-6 KV80 로봇용 액추에이터와 CubeMars AKA10-9 KV60 로봇용 액추에이터입니다. 차축이 속이 비어야 한다면 CubeMars AKH70-48 V1.0 KV41 중공축 유성 액추에이터가 그 요구와 함께 읽어야 할 레코드이며, 하중 경로는 모듈 외부에서 처리합니다.