CubeMars 发布了一段简短的展示视频，将 AK70-10 KV100 机器人执行器置于动态机器人应用之中。这段 48 秒的片段属于紧凑的产品展示而非教程：画面呈现执行器的实际运行状态，重点在于紧凑、高集成的机械设计与 10:1 行星减速的组合。

本文梳理视频所呈现的内容、CubeMars 在自家描述中提出的主张、AK70-10 KV100 的经验证规格，以及这一类执行器为何适用于四足机器人、外骨骼及其他动态运动系统。

视频内容

该视频于 2026 年 9 月 16 日发布在 CubeMars 官方 YouTube 频道，时长 48 秒，以 “从动态运动到敏捷机器人” 为标题呈现运行中的 AK70-10。画面聚焦执行器本身而非整机：这是一支围绕模块紧凑、高集成结构与 10:1 行星齿轮减速构建的产品展示。

对工程师而言，这类片段的价值在于集成语境——将电机、减速箱、驱动器和编码器整合于同一壳体的 89 mm 级一体化执行器在实际驱动时表现如何，仅凭数据表格难以判断。

原始视频

来源：CubeMars 官方 YouTube 频道
视频： 看 CubeMars AK70-10 如何以紧凑结构驱动动态机器人应用

产品聚焦：CubeMars AK70-10 KV100

AK70-10 KV100 是 CubeMars AK 系列的集成式机器人执行器。根据CubeMars 官方产品页，该模块将高性能无刷直流电机、10:1 行星减速箱、驱动板与编码器整合在 Ø89 × 50.25 mm 的单一壳体内。模块支持多环控制（位置、速度、转矩与 MIT hybrid mode），采用带自动 PID 参数辨识的即插即用连接器，并内置过流、过压／欠压与过热保护。

CubeMars 在视频中的表述

以下要点来自官方视频描述，属于 CubeMars 的主张，而非独立测试结论：

  • 紧凑、高集成设计，配备 10:1 行星减速 - 视频主打的机械层面主张。
  • 高转矩密度 - 被作为该模块适配动态机器人应用的原因。
  • 响应迅速的运动控制 - 视频展示执行器在动态运动中受驱运行。
  • 良好的反向驱动性 - 作为模块特性提出；官方规格表列出的反向驱动转矩为 0.48 Nm。
  • 目标应用 - CubeMars 将四足机器人与外骨骼列为 AK70-10 面向的高要求应用。

应用与工程背景

动态足式与可穿戴系统对关节执行器提出一组特定要求：低输出转速下的高转矩、可装入肢体或关节内部的紧凑外形、高速运动时仍能保持可控的足够小的反射惯量，以及实现柔顺交互所需的反向驱动能力。10:1 行星减速级介于高柔顺腿部常用的准直驱减速比与更慢、更重关节所用的高减速比之间——它以牺牲部分透明性为代价，从同样的电机体积中获得显著更高的转矩输出。

AK70-10 KV100 的额定电压为 24/48 V，这是四足机器人与外骨骼平台最常见的供电范围。8.3 Nm 额定转矩与 24.8 Nm 峰值转矩使其处于中等负载关节级别：更适合较大型四足机器人的腿部以及髋、膝助力，而非小型高速关节。

产品规格

规格详情
制造商CubeMars
产品AK70-10 KV100 机器人执行器
类别集成式机器人执行器（AK 系列）
额定电压24/48 V
额定功率230 W
额定扭矩8.3 Nm
峰值扭矩24.8 Nm
额定转速148/310 rpm
空载转速240/480 rpm
减速比10:1 行星减速
重量621 g
尺寸Ø89 × 50.25 mm
编码器14 位磁性编码器
反向驱动转矩0.48 Nm
背隙0.2°
驱动方式FOC
接口CAN / UART
标称应用足式机器人、外骨骼、AGV

所有规格均来源于 CubeMars 官方产品页。关于转矩密度、响应性与反向驱动性的表述引用自官方视频描述。

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关于 CubeMars

CubeMars 是专注于高集成执行器模块、无框力矩电机与云台电机的机器人品牌。该公司曾参与 MIT Mini Cheetah 项目，此后构建了覆盖广泛的 AK 系列执行器产品线，被用于全球范围内的人形机器人、四足机器人、外骨骼与机械臂研究。

结语

这段 48 秒片段是产品展示而非技术深挖，其价值正在于此：它展示了一款目录级一体化执行器在其设计目标——动态运动中的实际驱动状态。结合官方数据手册（8.3 Nm 额定、24.8 Nm 峰值、10:1 行星减速，621 g、Ø89 × 50.25 mm 壳体），工程师可据此获得评估 AK70-10 KV100 用于四足、外骨骼及类似动态运动关节的现实起点。