Motor Torsi Frameless Torsi Tinggi: Dari Mana Torsinya Berasal

Motor torsi frameless torsi tinggi bukanlah kelas mesin yang tersendiri. Ia adalah kit stator-dan-rotor yang sama seperti motor BLDC tanpa rangka lainnya, yang ukurannya diperbesar sampai angka torsi terbitannya cukup besar untuk mengemban sendi kerja dan bukan sekadar ujung jari. Yang berubah seiring naiknya ukuran adalah harga yang melekat pada angka itu: arus yang harus disalurkan penggerak, panas yang ditimbulkan arus tersebut ke dalam kumparan, massa yang kemudian harus dipercepat sendi, dan diameter yang harus disediakan struktur di sekelilingnya. Panduan ini mengikuti rantai itu melalui catatan terbitan untuk enam kit yang tercantum dalam kategori Motor Torsi Frameless, dari RO60 KV115 248 g hingga RO100 KV55 710 g.

Jawaban Singkat

Motor torsi frameless torsi tinggi diidentifikasi oleh tiga angka terbitan yang dibaca bersama, bukan oleh satu angka saja. Torsi nominal adalah angka kontinu yang dapat ditahan sebuah sendi tanpa kumparan mencapai batas termalnya. Torsi puncak adalah lonjakan singkat yang dapat diperintahkan penggerak tetapi tidak dapat ditahan kumparan secara berkelanjutan. Rasio torsi terhadap berat maksimum yang diterbitkan untuk kit-kit ini kemudian memisahkan mereka lebih tajam daripada torsi semata, membentang dari 9.3 Nm/kg pada RI80 V2.0 KV75 hingga 16.9 Nm/kg pada RO100 KV55. Enam kit dalam perbandingan ini membentang dari 0.8 Nm hingga 4 Nm nominal dan 2.4 Nm hingga 12 Nm puncak, antara 248 g dan 710 g, dengan arus nominal dari 7.1 A hingga 20 A. Karena itu torsi datang bersama tagihan arus, tagihan panas, dan tagihan massa, dan pertanyaan praktisnya adalah mana dari ketiganya yang dapat dibayar oleh sendi.

Apa arti "torsi tinggi" pada kit tanpa rangka

Frasa itu menggambarkan sebuah posisi dalam rentang terbitan dan bukan sebuah teknologi. Di seluruh kategori ini torsi nominal terbitan membentang dari 0.024 Nm hingga 4 Nm, dan enam kit yang dihimpun di sini menempati bagian atas bentang itu. Membacanya dengan benar bergantung pada menjaga agar dua angka torsi tetap terpisah dan pada menyadari bahwa besaran keempat - massa - bergerak secara independen dari keduanya.

Torsi nominal adalah angka yang dapat ditahan sendi sepanjang hari

Torsi nominal adalah torsi terbesar yang diterbitkan produsen untuk operasi kontinu. Pada seri RO, produsen menyatakan ini langsung sebagai torsi kontinu: 0.8 Nm untuk RO60 KV115, 1.3 Nm untuk RO80 KV105, dan 4 Nm untuk RO100 KV55. Seri RI menerbitkan besaran yang sama di bawah judul torsi nominal, yaitu 0.94 Nm untuk RI70 KV95, 1.45 Nm untuk RI80 V2.0 KV75, dan 1.76 Nm untuk RI100 KV105. Sendi yang menahan sebuah pose, melawan gravitasi, atau membawa beban tetap sedang membelanjakan torsi nominal, dan panas kumparan yang menyertainya dihasilkan selama pose itu ditahan. Inilah angka yang menentukan ukuran kumparan dan, pada akhirnya, ukuran motor.

Torsi puncak adalah lonjakan singkat, bukan titik kerja

Torsi puncak adalah apa yang dapat dihasilkan kit selama selang singkat, dan rasio antara kedua angka itu adalah peringatan paling jelas yang terkandung dalam catatan. RI80 V2.0 KV75 menerbitkan 1.45 Nm nominal terhadap 4.1 Nm puncak, faktor sekitar 2.8. RO100 KV55 menerbitkan 4 Nm nominal terhadap 12 Nm puncak, faktor 3. Sendi yang menghabiskan masa kerjanya di dekat angka puncak sedang membelanjakan angka yang tidak dirating untuk ditahan kumparan. Torsi puncak adalah angka yang tepat untuk respons langkah, penghentian jatuh, atau pengangkatan sesaat; torsi nominal adalah angka yang tepat untuk segala hal yang terjadi setelah transien mereda.

Dua kit bermassa serupa dapat terpaut satu tingkat penuh

RO60 KV115 dan RI70 KV95 berdekatan dalam massa, yaitu 248 g dan 270.4 g, namun keduanya menerbitkan angka kontinu yang berbeda, 0.8 Nm dan 0.94 Nm, dari tata letak yang berbeda dan pada tegangan bus yang berbeda. Rasio torsi terhadap berat maksimum terbitan menyatakan hal yang sama secara lebih ringkas: 9.68 Nm/kg untuk RO60 KV115 terhadap 9.91 Nm/kg untuk RI70 KV95, dan 11.36 Nm/kg untuk RO80 KV105 terhadap 9.3 Nm/kg untuk RI80 V2.0 KV75. Massa saja tidak mengidentifikasi kit bertorsi lebih tinggi, dan diameter pun tidak. Angka yang melakukannya adalah angka yang diterbitkan produsen untuk kumparan dan tugasnya.

Dari mana torsi berasal

Torsi pada motor BLDC magnet permanen dihasilkan di celah udara antara magnet pada rotor dan arus pada alur stator. Segala hal yang diterbitkan catatan tentang motor torsi frameless torsi tinggi adalah konsekuensi dari seberapa banyak material aktif yang ditempatkan produsen di celah itu, dan dari bagaimana kumparannya disusun.

Magnet dan tembaga, ditentukan ukurannya oleh diameter stator

Torsi yang lebih besar membutuhkan lebih banyak magnet dan lebih banyak tembaga yang bekerja pada radius yang lebih besar, dan radius adalah lengan tuas dalam hubungan antara gaya di celah dan torsi di poros. Itulah sebabnya kit terbesar dalam kelompok ini juga yang terlebar: RO100 KV55 menerbitkan 4 Nm nominal dari diameter luar 113.5 mm dan 710 g, sedangkan RO60 KV115 menerbitkan 0.8 Nm nominal dari 73.8 mm dan 248 g. Seri RI mengikuti aturan yang sama di dalam tata letaknya sendiri, naik dari 0.94 Nm nominal pada 76 mm di RI70 KV95 ke 1.76 Nm nominal pada 104 mm di RI100 KV105. Kit tanpa rangka tidak memiliki rumah yang memperbesar diameter itu; dimensi amplop terbitan adalah dimensi amplop stator dan rotor yang harus disediakan struktur.

Kt diterbitkan, dan itu adalah tanda kit berkecepatan rendah

Produsen menerbitkan konstanta torsi, Kt, dalam Nm/A untuk masing-masing kit ini: 0.130 untuk RI70 KV95, 0.155 untuk RI80 V2.0 KV75, 0.129 untuk RI100 KV105, 0.094 untuk RO60 KV115, 0.087 untuk RO80 KV105, dan 0.2 untuk RO100 KV55. Kt menyatakan berapa besar torsi yang dihasilkan kit per ampere arus fasa, dan itu adalah angka tunggal yang paling berguna untuk membaca kit bertorsi tinggi, karena mengubah kebutuhan torsi secara langsung menjadi kebutuhan arus bagi penggerak. Tren di seluruh kelompok ini juga tren di seluruh teknologi: semakin rendah Kt, semakin banyak arus yang dibutuhkan untuk torsi tertentu, dan semakin tinggi arus kontinu yang harus dilewati penggerak dan kumparan. Dalam pengertian ini, motor torsi frameless torsi tinggi adalah mesin ber-Kt tinggi yang diminta berjalan pada arus yang dapat ditahan kumparannya.

Pasangan kutub dan apa yang berubah pada kecepatan rendah

Jumlah pasangan kutub diterbitkan untuk setiap kit di sini: 8 pada RI80 V2.0 KV75, 14 pada RI70 KV95, RI100 KV105, dan RO60 KV115, dan 21 pada RO80 KV105 dan RO100 KV55. Lebih banyak pasangan kutub berarti lebih banyak siklus komutasi per putaran dan torsi yang lebih halus pada kecepatan sangat rendah, yang justru dibutuhkan sendi yang merayap melalui sudut kecil di bawah beban. Hal itu juga menaikkan frekuensi listrik yang harus ditangani penggerak pada kecepatan mekanis tertentu, yang menjadi kendala hanya di bagian atas rentang kecepatan. Untuk aplikasi torsi tinggi, kehalusan pada kecepatan rendah biasanya menjadi sifat yang dibeli.

Harga arus dan termal dari torsi

Torsi tidak gratis di terminal. Setiap newton meter dibayar dengan arus fasa, dan setiap ampere dibayar dengan panas di dalam kumparan. Catatan terbitan menunjukkan berapa biayanya di seluruh kelompok ini.

Tegangan bus menentukan kecepatan, bukan torsi

Tegangan bus menentukan seberapa cepat kit dapat berputar sebelum back-EMF naik menyamai suplai, dan itu terlihat pada kolom kecepatan terbitan. Kit RI menawarkan tiga titik kerja karena menerima 24 V, 36 V, atau 48 V: RI80 V2.0 KV75 menerbitkan kecepatan nominal 1135, 1785, dan 2430 rpm serta kecepatan tanpa beban 1480, 2220, dan 2960 rpm di seluruh bus tersebut. Kit RO menerbitkan satu titik masing-masing pada 48 V nominalnya, dari 3600 rpm pada RO80 KV105 hingga 2000 rpm pada RO100 KV55. Sebaliknya, torsi ditentukan oleh arus dan oleh Kt, dan itulah sebabnya sendi yang membutuhkan lebih banyak torsi pada kecepatan tertentu merupakan persoalan kumparan dan arus, bukan persoalan tegangan.

Rugi tembaga naik seiring kuadrat arus

Panas yang timbul di dalam kumparan sebanding dengan kuadrat arus yang mengalir melaluinya, sehingga kit yang diminta menghasilkan torsi pada arus yang bukan menjadi lilitannya akan memanas jauh lebih cepat. Arus puncak terbitan dalam kelompok ini cukup besar: 21 A pada RI70 KV95, 27.6 A pada RI80 V2.0 KV75, 38.6 A pada RI100 KV105, 40 A pada RO60 KV115, 50 A pada RO80 KV105, dan 62 A pada RO100 KV55. Tidak satu pun dari angka itu merupakan angka kontinu. Itu semua adalah lonjakan singkat, dan selisih antara arus nominal 7.1 A dan arus puncak 21 A pada RI70 KV95 adalah margin termal yang dimiliki kumparan, bukan jendela kerja.

Apa yang dicakup angka kontinu terbitan

Angka torsi kontinu atau nominal adalah pernyataan termal, dan angka itu dibuat terhadap kondisi ambien serta pemasangan yang dinyatakan. Kit RI menerbitkan suhu ambien operasi -20 °C hingga 50 °C, dan kit RO menerbitkan jendela yang sama. Yang tidak dibawa catatan adalah resistansi termal antara kumparan dan permukaan pemasangan, yaitu besaran yang menentukan berapa banyak dari rating itu yang bertahan begitu kit dibaut ke dalam struktur yang menghantarkan panas secara berbeda dari dudukan pengujian produsen. Itu adalah pertanyaan untuk produsen, dan itulah yang pertama kali harus ditanyakan ketika sebuah sendi diharapkan menahan torsi tinggi secara kontinu dan bukan sesekali.

Menakar ukuran: dimensi amplop, lubang, dan massa rotor

Menaikkan torsi mengubah tiga besaran terbitan lain pada saat yang sama, dan pada kit tanpa rangka masing-masingnya menjadi tanggungan integrator dan bukan produsen.

Diameter luar tumbuh lebih cepat daripada torsi puncak

Dalam kelompok ini diameter luar naik dari 73.8 mm pada RO60 KV115 ke 113.5 mm pada RO100 KV55, faktor sekitar 1.54, sedangkan torsi puncak terbitan naik dari 2.4 Nm ke 12 Nm, faktor 5. Perbandingan ini bukan penggantian setara antara tata letak, dan seri RI menunjukkan efeknya pada laju yang berbeda, bergerak dari 2.68 Nm puncak pada 76 mm di RI70 KV95 ke 4.95 Nm puncak pada 104 mm di RI100 KV105. Bacaannya tetap berguna: kenaikan satu langkah dalam torsi dibeli terutama dengan kenaikan satu langkah dalam diameter, dan struktur di sekelilingnya harus menemukan ruang itu. Ketika sendi tidak dapat tumbuh secara radial, tuas terbitan alternatifnya adalah kumparan dan arus, bukan motor yang lebih kecil dengan torsi yang sama.

Lubang berongga dan ke mana kabelnya pergi

Setiap kit di sini dibangun di sekitar bagian tengah yang berongga, dan lubang terbitan merupakan kendala desain yang sama pentingnya dengan diameter luar. RI80 V2.0 KV75 menerbitkan lubang tembus 40.5 mm dan RI100 KV105 menerbitkan 45 mm, sedangkan RI70 KV95 menerbitkan diameter poros berongga 38 mm. Lubang sebesar itu melewatkan konduktor sinyal dan daya, poros penggerak, atau badan reducer harmonik langsung melalui bagian tengah sendi. Memilih kit karena itu juga berarti memilih jalur yang harus berada di dalam rakitan bergerak sepanjang usia mesin, dan lubang yang lebih besar adalah salah satu dari sedikit cara untuk membeli masa pakai harness tanpa harus membeli sendi yang lebih besar.

Massa rotor adalah massa yang harus digerakkan sendi

Kit tanpa rangka diterbitkan sebagai dua bagian, dan seri RO mencatat massanya secara terpisah: rotor 105 g dan stator 143 g pada RO60 KV115, rotor 148 g dan stator 204 g pada RO80 KV105, dan rotor 324 g dan stator 356 g pada RO100 KV55. Rotor adalah bagian yang berputar, sehingga massanya, bukan massa totalnya, adalah yang harus dipercepat sendi dan yang inersianya menyumbang ke lingkar kontrol yang harus distabilkan penggerak. Produsen juga menerbitkan inersia itu, yaitu 1161 gcm² pada RO60 KV115, 2612 gcm² pada RO80 KV105, dan 8700 gcm² pada RO100 KV55. Untuk sendi yang harus berbalik arah dengan cepat, rotor yang lebih ringan pada torsi yang sama lebih bernilai daripada total yang lebih ringan.

Jalur beban mekanis dan integrasi

Kit tanpa rangka datang tanpa bagian-bagian yang biasanya menyerap dan meneruskan beban, dan pada sendi bertorsi tinggi bagian-bagian itulah yang menjadi tempat pekerjaan desain berada.

Bantalan adalah keputusan integrator

Tidak satu pun dari kit ini membawa susunan bantalannya sendiri. Stator harus dijepit ke dalam struktur yang juga menghantarkan panasnya keluar, dan rotor harus dipasang ke apa pun yang berputar, dengan susunan bantalan yang dipilih untuk beban radial dan aksial yang benar-benar akan dialami sendi. Pada torsi yang diterbitkan dalam kelompok ini, beban itu tidak lagi insidental, dan pilihan bantalan, pramuatnya, serta kekakuannya sendiri menjadi milik mesin dan bukan milik motor. Ketentuan pemasangan terbitan adalah titik awalnya: kit RO disertai pin penepat dan satu set sekrup pengikat dalam paket aksesori, pada M4 di RO80 KV105 dan M5 di RO100 KV55.

Beban radial melewati sendi

Karena kit tidak memiliki rumah dan tidak memiliki porosnya sendiri, beban radial dari sabuk, roda gigi, atau muatan yang bergeser tidak melewati motor. Beban itu melewati bantalan yang disediakan integrator, dan rotor motor hanya merasakan torsi yang ditahan sendi. Itu adalah salah satu keunggulan tata letak ini, dan sekaligus tuntutan pada desain di sekelilingnya: struktur harus menjaga rotor dan stator tetap konsentris di seluruh rentang beban, karena celah udara terbitan adalah kelonggaran operasi dan bukan toleransi. Ketika sendi diminta membawa seseorang atau sebuah lengan berat, defleksi struktur penopang di bawah beban menjadi bagian dari kondisi operasi motor.

Umpan balik saat diam

Kit RO diterbitkan sebagai disertai sensor Hall dan satu sensor suhu, dan kit RI diterbitkan dengan sensor Hall sebagai opsi. Sendi yang menahan posisi di bawah beban membutuhkan informasi posisi saat tidak bergerak, dan di situlah estimasi tanpa sensor menjadi paling tidak andal. Pilihan antara kit dengan umpan balik dan kit tanpanya karena itu adalah keputusan tentang apa yang diharapkan dilakukan penggerak pada kecepatan nol, dan catatan menyatakannya per kit: RO60 KV115 Standard, RO80 KV105 Standard, dan RO100 KV55 Standard membawa kedua sensor itu, sedangkan versi Lite pada rangka yang sama diterbitkan tanpanya.

Ujung torsi tinggi dari rentang ini

Tabel di bawah menghimpun enam kit yang dibahas di sini pada kolom-kolom yang menentukan sebuah sendi bertorsi tinggi. Setiap nilai adalah angka yang diterbitkan produsen untuk kit tersebut.

Torsi nominal, torsi puncak, arus nominal, kecepatan nominal, berat, dan diameter sesuai yang diterbitkan produsen (CubeMars). Jika satu entri kecepatan memuat tiga nilai, ketiganya adalah titik kerja 24 V, 36 V, dan 48 V dalam urutan itu; kit RO menerbitkan satu titik pada 48 V nominalnya. Torsi nominal adalah angka kontinu dan torsi puncak adalah nilai berdurasi singkat. Data kumparan, termal, dan pemasangan untuk setiap kit ada pada halaman produk produsennya.

Baca ke bawah pada kolom torsi nominal dan kelompok ini terbagi menjadi tiga pasangan. Dua kit menerbitkan di bawah 1 Nm, dua menerbitkan antara 1.3 Nm dan 1.45 Nm, dan satu menerbitkan 4 Nm, tiga kali angka di bawahnya. Celah terakhir itulah inti tabel ini: langkah dari 1.76 Nm ke 4 Nm nominal bukanlah penghalusan desain yang sama, melainkan kelas sendi yang berbeda, dan kolom massa, diameter, serta arus bergerak bersamanya. Sebaliknya, baca melintang, dan kolom arus menjelaskan mengapa kit terbesar tidak sekadar yang terkuat. RO100 KV55 meminta 20 A secara kontinu untuk menahan 4 Nm-nya, dibandingkan 8.5 A untuk RO60 KV115 demi menahan 0.8 Nm, dan penggerak yang berukuran untuk yang satu tidak berukuran untuk yang lain.

RI80 V2.0 KV75 dan RI100 KV105: pasangan rotor dalam

Dua kit RI terbesar dalam kelompok ini keduanya dibangun pada bus 24 V, 36 V, atau 48 V, dan keduanya menerbitkan tiga titik kerja dan bukan satu. RI80 V2.0 KV75 menerbitkan 1.45 Nm nominal dan 4.1 Nm puncak dari 411 g dan diameter 85 mm, dengan lubang tembus 40.5 mm dan rasio torsi terhadap berat maksimum 9.3 Nm/kg. RI100 KV105 menerbitkan 1.76 Nm nominal dan 4.95 Nm puncak dari 500 g dan 104 mm, dengan lubang 45 mm dan rasio 9.9 Nm/kg. Di antara keduanya massa naik sekitar 22 persen untuk sekitar 21 persen torsi nominal lebih, dan diameter harus tumbuh dari 85 mm ke 104 mm untuk langkah itu. Pilihan di antara keduanya sebagian besar adalah soal apakah sendi memiliki ruang radial untuk rangka yang lebih besar.

RO80 KV105 dan RO100 KV55: pasangan outrunner

Dua kit RO terbesar menerbitkan satu titik operasi pada 48 V dan disertai sensor Hall serta sensor suhu sebagai standar. RO80 KV105 menerbitkan 1.3 Nm kontinu dan 4 Nm puncak dari 352 g dan 92.6 mm, dengan torsi cogging 24 N.mm dan rasio 11.36 Nm/kg. RO100 KV55 menerbitkan 4 Nm kontinu dan 12 Nm puncak dari 710 g dan 113.5 mm, dengan torsi cogging 55 N.mm dan rasio 16.9 Nm/kg, yang tertinggi dalam kelompok ini. RO100 KV55 adalah kit yang mencapai puncak rentang nominal yang diterbitkan untuk kategori ini, dan angka 16.9 Nm/kg-nya mencatat bahwa ia melakukannya dengan massa per newton meter yang lebih sedikit daripada kit lain mana pun di sini.

RI70 KV95 dan RO60 KV115: langkah di bawahnya

RI70 KV95 menerbitkan 0.94 Nm nominal dan 2.68 Nm puncak dari 270.4 g dan 76 mm, dengan poros berongga 38 mm dan rasio 9.91 Nm/kg. RO60 KV115 menerbitkan 0.8 Nm kontinu dan 2.4 Nm puncak dari 248 g dan 73.8 mm, dengan torsi cogging 15 N.mm dan rasio 9.68 Nm/kg. Keduanya berada dekat 1 Nm kontinu, dan keduanya adalah titik awal yang wajar untuk sendi yang perlu membawa beban kerja tanpa massa dan diameter rangka terbesar. Keduanya juga berbeda dalam perilaku busnya: RI70 KV95 menerima 24 V hingga 48 V, sedangkan RO60 KV115 diterbitkan pada 48 V.

Mencocokkan torsi dengan tugas sendi

Angka-angka terbitan baru menjadi sebuah keputusan setelah tugas sendi itu sendiri dituliskan lebih dahulu. Tiga besaran, dalam urutan ini, melakukan sebagian besar pekerjaannya.

Mulai dari penahanan kasus terburuk, bukan dari pelayaran

Angka yang menentukan ukuran kit adalah torsi terbesar yang harus ditahan atau digerakkan sendi secara berulang, beserta berapa lama torsi itu ditahan. Sendi yang menopang beban statis, melawan gravitasi pada lengan yang terangkat, atau menahan posisi melawan pegas sedang membelanjakan torsi kontinu sepanjang durasinya, dan kolom nominal itulah yang harus dibaca. Kolom puncak masuk hanya untuk transien: sebuah akselerasi, sebuah penangkapan, sebuah perintah langkah. Menuliskan keduanya secara terpisah, dengan durasi pada masing-masingnya, itulah yang mengubah rating terbitan menjadi sebuah kebutuhan dan bukan sekadar perbandingan.

Lalu kecepatan pada torsi itu

Torsi dan kecepatan tidak independen, dan catatan terbitan disusun di sekitar itu. Kit RI menerbitkan kecepatan nominal dan kecepatan tanpa beban untuk masing-masing dari tiga bus, dari 1135 rpm nominal pada 24 V hingga 2430 rpm nominal pada 48 V di RI80 V2.0 KV75, dan kit RO menerbitkan satu pasang masing-masing pada 48 V. Sendi yang membutuhkan torsi kerjanya pada kecepatan lebih tinggi sedang meminta kit berjalan lebih jauh ke atas rentang kecepatan, tempat torsi yang tersedia sudah mulai turun dari maksimumnya. Menetapkan kecepatan yang dibutuhkan pada torsi yang dibutuhkan, dan bukan nilai maksimum dari masing-masingnya, itulah yang menjaga seleksi tetap jujur.

Lalu siklus tugas termal

Langkah terakhir adalah langkah yang paling tidak lengkap dijawab catatan. Rating kontinu diterbitkan terhadap kondisi ambien serta pemasangan yang dinyatakan, dan sendi yang menahan torsi tinggi untuk sebagian besar siklusnya akan berada lebih dekat ke batas termal daripada sendi yang menghabiskan sebagian besar waktunya diam. Torsi cogging dan arus nominal terbitan adalah proksi yang berguna untuk berapa banyak panas yang akan dihasilkan kumparan pada tugas tertentu, tetapi resistansi termal antara kumparan dan permukaan pemasangan adalah besaran yang menentukan hasilnya, dan itu tidak ada dalam catatan. Itulah angka pertama yang harus diminta dari produsen sebelum menetapkan sendi bertorsi tinggi untuk tugas kontinu.

Daftar periksa seleksi

Dimensi amplop mekanis

• Tuliskan torsi kontinu yang dibutuhkan dan torsi puncak yang dibutuhkan secara terpisah, dengan durasi pada masing-masingnya.
• Periksa diameter luar dan panjang terbitan terhadap ruang yang benar-benar dimiliki sendi, sebelum melihat massa.
• Periksa lubang tembus terbitan terhadap konduktor, poros, atau reducer yang harus melewatinya.
• Catat massa dan inersia rotor terbitan, bukan hanya totalnya, jika sendi harus berbalik arah dengan cepat.

Anggaran kelistrikan

• Ubah kebutuhan torsi menjadi kebutuhan arus dengan Kt terbitan untuk kit yang sedang dipertimbangkan.
• Bandingkan arus itu terhadap arus nominal terbitan, bukan arus puncak.
• Tetapkan tegangan bus dari kecepatan yang dibutuhkan pada torsi yang dibutuhkan, dengan menggunakan kolom kecepatan terbitan.
• Pastikan rating kontinu terhadap siklus tugas sendi, dan tanyakan kepada produsen resistansi termal yang tidak dicantumkan catatan.

Integrasi dan umpan balik

• Putuskan apakah kit disertai sensor Hall atau tanpanya, dan apa yang dibutuhkan penggerak pada kecepatan nol.
• Tentukan ukuran susunan bantalan untuk beban yang akan dialami sendi, karena kit tidak membawa bantalan.
• Rencanakan jalur panas dari stator ke dalam struktur, karena pemasangan adalah antarmuka termalnya.
• Pastikan ketentuan pemasangan dan pengikat yang diterbitkan untuk rangka tertentu yang sedang dipertimbangkan.

Pertanyaan yang sering diajukan

Sumber daya resmi

CubeMars mendokumentasikan jajaran tanpa rangka di situsnya sendiri, dan setiap kit dalam perbandingan ini memiliki halaman resmi yang memuat spesifikasi lengkapnya, data kumparan, dan gambar pemasangannya. jajaran produk produsen adalah titik masuknya, dan dua ujung perbandingan ini didokumentasikan secara terpisah - RO60 KV115 di ujung ringan dan RO100 KV55 di ujung berat. Dokumentasi produk di seluruh kategori platform dikumpulkan di bawah Referensi. Produsen tetap menjadi sumber kebenaran untuk opsi kumparan, rating termal, dan permintaan lubang khusus; ToBMS menjaga lapisan penemuan dan perbandingan, dan setiap angka yang dipakai dalam panduan ini adalah nilai terbitan yang tersimpan dalam catatan produk platform.

Langkah selanjutnya

Pendamping terdekat panduan ini adalah Motor Torsi Frameless: Memilih Kit Stator dan Rotor untuk Sendi Robot, yang membaca kit tanpa rangka dari dalam ke luar - stator, rotor, dua tata letak, dan apa yang dijanjikan setiap kolom spesifikasi. Motor Torsi Frameless: 12 Model Dibandingkan, dari Pemula hingga Tingkat Performa menempatkan seluruh rentang berdampingan menurut pita performa, dan Motor BLDC untuk Eksoskeleton: Motor Torsi Tanpa Rangka vs Aktuator Terintegrasi membahas pilihan antara kit telanjang dan modul rakitan untuk sendi yang dapat dikenakan. Panduan ini berada di antara keduanya, mengikuti angka torsi dari kumparan hingga ke sendi.

Untuk menyusun daftar pendek dan bukan meneliti, mulai dari kategori Motor Torsi Frameless selengkapnya, saring kandidat berdasarkan torsi, tegangan, dan massa di Seleksi, lalu tempatkan satu sama lain di Perbandingan Produk. Ketika sendi sebaiknya tiba sebagai modul tersegel dengan reducer dan penggerak yang sudah dipadankan, kategori Aktuator Robotik adalah tujuan berikutnya yang wajar.