Yüksek Torklu Çerçevesiz Tork Motoru: Tork Nereden Geliyor

Yüksek torklu çerçevesiz tork motoru ayrı bir makine sınıfı değildir. Herhangi bir çerçevesiz BLDC motoru gibi aynı stator ve rotor kitidir; yalnızca yayımlanan tork değeri bir parmak ucunu değil çalışan bir eklemi taşıyacak kadar büyüyene kadar boyutlandırılmıştır. Boyut büyüdükçe değişen, o değere bağlı bedeldir: sürücünün sağlaması gereken akım, bu akımın sargıya verdiği ısı, eklemin ardından hızlandırması gereken kütle ve çevredeki yapının barındırması gereken çap. Bu kılavuz bu zinciri Çerçevesiz Tork Motorları kategorisinde listelenen kitlerden altısının yayımlanmış kayıtları üzerinden izler; 248 g'lık RO60 KV115'ten 710 g'lık RO100 KV55'e kadar.

Kısa Yanıt

Yüksek torklu çerçevesiz tork motoru tek bir sayıyla değil, birlikte okunan üç yayımlanmış değerle tanımlanır. Anma tork, sargı termal sınırına ulaşmadan bir eklemin tutabileceği sürekli değerdir. Tepe tork, sürücünün komut verebileceği ama sargının sürdüremeyeceği kısa bir sapmadır. Bu kitler için yayımlanan en yüksek tork-ağırlık oranı ise onları tek başına torktan daha keskin biçimde ayırır; RI80 V2.0 KV75'te 9.3 Nm/kg'dan RO100 KV55'te 16.9 Nm/kg'a uzanır. Bu karşılaştırmadaki altı kit, anma değerde 0.8 Nm ile 4 Nm ve tepe değerde 2.4 Nm ile 12 Nm arasında, 248 g ile 710 g arasında ve anma akımı 7.1 A ile 20 A arasında yer alır. Dolayısıyla tork beraberinde bir akım faturası, bir ısı faturası ve bir kütle faturası getirir ve pratik soru, eklemin bu üçünün hangisini ödeyebileceğidir.

Bir çerçevesiz kitte "yüksek tork" ne anlama gelir

Bu ifade bir teknolojiyi değil, yayımlanmış bir aralıktaki bir konumu tanımlar. Bu kategori genelinde yayımlanan anma tork 0.024 Nm'den 4 Nm'ye uzanır ve burada toplanan altı kit bu yayılımın üst kısmını tutar. Onları doğru okumak, iki tork değerini birbirinden ayrı tutmaya ve dördüncü bir büyüklüğün - kütlenin - ikisinden bağımsız hareket ettiğini fark etmeye bağlıdır.

Anma tork, bir eklemin gün boyu tutabileceği değerdir

Anma tork, üreticinin sürekli çalışma için yayımladığı en büyük torktur. RO serisinde üretici bunu doğrudan sürekli tork olarak belirtir: RO60 KV115 için 0.8 Nm, RO80 KV105 için 1.3 Nm ve RO100 KV55 için 4 Nm. RI serisi aynı büyüklüğü anma tork başlığı altında yayımlar: RI70 KV95 için 0.94 Nm, RI80 V2.0 KV75 için 1.45 Nm ve RI100 KV105 için 1.76 Nm. Bir duruşu tutan, yerçekimine karşı koyan ya da sabit bir yük taşıyan eklem anma torku harcar ve beraberindeki sargı ısısı, duruş tutulduğu sürece üretilir. Sargıyı ve sonunda motoru boyutlandıran değer budur.

Tepe tork bir çalışma noktası değil, kısa bir sapmadır

Tepe tork, kitin kısa bir aralık boyunca sağlayabildiği değerdir ve iki değer arasındaki oran, kaydın içerdiği en açık uyarıdır. RI80 V2.0 KV75, 1.45 Nm anma değere karşılık 4.1 Nm tepe değer yayımlar; bu yaklaşık 2.8 katıdır. RO100 KV55, 4 Nm anma değere karşılık 12 Nm tepe değer yayımlar; bu 3 katıdır. Çalışma ömrünü tepe değerin yakınında geçiren bir eklem, sargının sürdürmek üzere anma değeri verilmediği bir sayıyı harcar. Tepe tork bir basamak yanıtı, bir düşme yakalama ya da anlık bir kaldırma için doğru değerdir; anma tork ise geçici durum söndükten sonra olan her şey için doğru değerdir.

Benzer kütlede iki kit bütün bir basamak ayrı düşebilir

RO60 KV115 ile RI70 KV95 kütlede birbirine yakındır: 248 g ve 270.4 g. Buna karşın farklı yerleşimlerden ve farklı veri yolu gerilimlerinde farklı sürekli değerler yayımlarlar: 0.8 Nm ve 0.94 Nm. Yayımlanan en yüksek tork-ağırlık oranı aynı noktayı daha derli toplu anlatır: RO60 KV115 için 9.68 Nm/kg, RI70 KV95 için 9.91 Nm/kg; RO80 KV105 için 11.36 Nm/kg, RI80 V2.0 KV75 için 9.3 Nm/kg. Daha yüksek torklu kiti tek başına kütle belirlemez, çap da belirlemez. Belirleyen değer, üreticinin sargı ve görev için yayımladığı değerdir.

Tork nereden gelir

Kalıcı mıknatıslı bir BLDC motorda tork, rotor üzerindeki mıknatıslar ile stator oluklarındaki akım arasındaki hava aralığında üretilir. Kaydın yüksek torklu çerçevesiz bir tork motoru hakkında yayımladığı her şey, üreticinin o aralığa ne kadar aktif malzeme yerleştirdiğinin ve sargının nasıl düzenlendiğinin bir sonucudur.

Stator çapıyla boyutlandırılan mıknatıs ve bakır

Daha fazla tork, daha büyük bir yarıçapta etki eden daha fazla mıknatıs ve daha fazla bakır gerektirir ve yarıçap, aralıktaki kuvvet ile eksendeki tork arasındaki ilişkide kaldıraç koludur. Bu gruptaki en büyük kitin aynı zamanda en geniş olmasının nedeni budur: RO100 KV55, 113.5 mm dış çaptan ve 710 g'dan 4 Nm anma tork yayımlar; RO60 KV115 ise 73.8 mm'den ve 248 g'dan 0.8 Nm anma tork yayımlar. RI serisi kendi yerleşimi içinde aynı kuralı izler ve RI70 KV95'te 76 mm'de 0.94 Nm anma torktan RI100 KV105'te 104 mm'de 1.76 Nm anma torka tırmanır. Çerçevesiz bir kitin bu çapı şişirecek bir muhafazası yoktur; yayımlanan zarf, yapının barındırması gereken stator ve rotor zarfıdır.

Kt yayımlanır ve düşük hızlı bir kitin işaretidir

Üretici bu kitlerin her biri için Nm/A cinsinden bir tork sabiti, Kt, yayımlar: RI70 KV95 için 0.130, RI80 V2.0 KV75 için 0.155, RI100 KV105 için 0.129, RO60 KV115 için 0.094, RO80 KV105 için 0.087 ve RO100 KV55 için 0.2. Kt, kitin faz akımının amperi başına ne kadar tork ürettiğini belirtir ve yüksek torklu bir kiti okumak için tek en faydalı sayıdır, çünkü bir tork gereksinimini doğrudan sürücü için bir akım gereksinimine çevirir. Gruptaki eğilim, aynı zamanda teknolojideki eğilimdir: Kt ne kadar düşükse, belirli bir tork için o kadar fazla akım gerekir ve sürücü ile sargının dayanması gereken sürekli akım o kadar yükselir. Yüksek torklu çerçevesiz bir tork motoru bu anlamda, sargının tutabileceği bir akımda çalıştırılması istenen yüksek Kt'li bir makinedir.

Kutup çiftleri ve düşük hızda değiştirdikleri

Kutup çifti sayısı buradaki her kit için yayımlanır: RI80 V2.0 KV75'te 8, RI70 KV95, RI100 KV105 ve RO60 KV115'te 14, RO80 KV105 ile RO100 KV55'te 21. Daha fazla kutup çifti, devir başına daha fazla komütasyon çevrimi ve çok düşük hızda daha düzgün tork anlamına gelir; yük altında küçük bir açıyı sızarak geçen bir eklemin ihtiyacı da budur. Ayrıca belirli bir mekanik hızda sürücünün başa çıkması gereken elektriksel frekansı yükseltir; bu, yalnızca hız aralığının tepesinde bir kısıt hâline gelir. Yüksek torklu bir uygulamada genellikle satın alınan özellik, düşük hız düzgünlüğüdür.

Torkun akım ve termal bedeli

Tork uçlarda bedava değildir. Her newton metre faz akımıyla, her amper ise sargının içindeki ısıyla ödenir. Yayımlanan kayıt bu grupta bunun neye mal olduğunu gösterir.

Veri yolu gerilimi torku değil hızı belirler

Veri yolu gerilimi, zıt EMK beslemeye yetişecek kadar yükselmeden kitin ne kadar hızlı dönebileceğini belirler ve bu, yayımlanan hız sütunlarında görülür. RI kitleri 24 V, 36 V veya 48 V kabul ettikleri için üç çalışma noktası sunar: RI80 V2.0 KV75 bu veri yolları genelinde 1135, 1785 ve 2430 rpm anma hız ile 1480, 2220 ve 2960 rpm yüksüz hız yayımlar. RO kitleri, anma değeri olan 48 V'ta birer nokta yayımlar: RO80 KV105'te 3600 rpm'den RO100 KV55'te 2000 rpm'ye. Tork ise bunun aksine akım ve Kt tarafından belirlenir; belirli bir hızda daha fazla tork isteyen bir eklemin bir gerilim değil bir sargı ve akım sorunu olmasının nedeni budur.

Bakır kaybı akımın karesiyle yükselir

Sargıda oluşan ısı, içinden geçen akımın karesiyle orantılıdır; bu yüzden kendisi için sarılmadığı bir akımda tork vermesi istenen bir kit orantısız biçimde daha hızlı ısınır. Bu grupta yayımlanan tepe akımlar kayda değerdir: RI70 KV95'te 21 A, RI80 V2.0 KV75'te 27.6 A, RI100 KV105'te 38.6 A, RO60 KV115'te 40 A, RO80 KV105'te 50 A ve RO100 KV55'te 62 A. Bunların hiçbiri sürekli bir değer değildir. Kısa sapmalardır ve RI70 KV95'te 7.1 A anma akım ile 21 A tepe akım arasındaki boşluk, sargının sahip olduğu termal paydır, bir çalışma penceresi değildir.

Yayımlanan sürekli değerin kapsadığı şey

Sürekli ya da anma tork değeri bir termal ifadedir ve belirtilen bir ortam ve montaj koşuluna göre verilir. RI kitleri -20 °C ile 50 °C arasında bir çalışma ortam sıcaklığı yayımlar ve RO kitleri de aynı aralığı yayımlar. Kaydın taşımadığı şey, sargı ile montaj yüzeyi arasındaki termal dirençtir; bu, kit üreticinin düzeneğinden farklı ısı ileten bir yapıya cıvatalandığında anma değerin ne kadarının hayatta kaldığını belirleyen büyüklüktür. Bu, üreticiye sorulacak bir sorudur ve bir eklemin yüksek torku ara sıra değil sürekli tutması beklendiğinde sorulacak ilk sorudur.

Boyutlandırma: zarf, iç delik ve rotor kütlesi

Torku artırmak, yayımlanan üç başka büyüklüğü aynı anda değiştirir ve çerçevesiz bir kitte bunların her biri üreticinin değil entegratörün üzerine düşer.

Dış çap tepe torktan daha hızlı büyür

Bu grup içinde dış çap, RO60 KV115'te 73.8 mm'den RO100 KV55'te 113.5 mm'ye yükselir; bu yaklaşık 1.54 katıdır. Yayımlanan tepe tork ise 2.4 Nm'den 12 Nm'ye, yani 5 katına yükselir. Karşılaştırma, yerleşimler arasında bire bir ikame değildir ve RI serisi bu etkiyi farklı bir hızda gösterir: RI70 KV95'te 76 mm'de 2.68 Nm tepe değer, RI100 KV105'te 104 mm'de 4.95 Nm tepe değere taşınır. Okuma yine de faydalıdır: torkta bir basamak yukarı çıkmak büyük ölçüde çapta bir basamak yukarı çıkmakla satın alınır ve çevredeki yapının o yeri bulması gerekir. Eklemin radyal olarak büyüyemediği yerde, yayımlanan alternatif kaldıraç daha küçük ama aynı torklu bir motor değil, sargı ve akımdır.

İçi boş delik ve kabloların gittiği yer

Buradaki her kit, içi boş bir merkez etrafında kurulmuştur ve yayımlanan iç delik, dış çap kadar bir tasarım kısıtıdır. RI80 V2.0 KV75, 40.5 mm'lik bir geçiş deliği yayımlar ve RI100 KV105 45 mm yayımlar; RI70 KV95 ise 38 mm'lik bir içi boş mil çapı yayımlar. Bu büyüklükteki bir delik, sinyal ve güç iletkenlerini, bir tahrik milini ya da bir harmonik redüktörün gövdesini doğrudan eklemin ortasından geçirir. Dolayısıyla bir kit seçmek, aynı zamanda makinenin ömrü boyunca hareketli düzeneğin içinde yaşamak zorunda olan kablolamayı seçmektir ve daha büyük bir iç delik, daha büyük bir eklem satın almadan kablo demeti ömrü satın almanın birkaç yolundan biridir.

Rotor kütlesi, eklemin hareket ettirmesi gereken kütledir

Çerçevesiz bir kit iki parça olarak yayımlanır ve RO serisi bunların kütlelerini ayrı ayrı kaydeder: RO60 KV115'te 105 g rotor ve 143 g stator, RO80 KV105'te 148 g rotor ve 204 g stator ve RO100 KV55'te 324 g rotor ve 356 g stator. Dönen yarı rotor olduğundan, eklemin hızlandırması gereken şey toplam değil onun kütlesidir ve ataleti, sürücünün kararlı kılmak zorunda olduğu döngüye katkıda bulunan da odur. Üretici bu ataleti de yayımlar: RO60 KV115'te 1161 gcm², RO80 KV105'te 2612 gcm² ve RO100 KV55'te 8700 gcm². Hızlı yön değiştirmesi gereken bir eklem için aynı torkta daha hafif bir rotor, daha hafif bir toplamdan daha değerlidir.

Mekanik yük yolu ve entegrasyon

Çerçevesiz bir kit, genellikle yükü emen ve ileten parçalar olmadan gelir ve yüksek torklu bir eklemde tasarım işinin oturduğu yer o parçalardır.

Rulman entegratörün kararıdır

Bu kitlerin hiçbiri kendi rulman yığınını taşımaz. Statorun, aynı zamanda ısısını uzaklaştıran bir yapıya sıkıştırılması gerekir ve rotor, eklemin gerçekte göreceği radyal ve eksenel yükler için seçilmiş bir rulman düzeniyle, dönen her neyse ona monte edilmelidir. Bu grupta yayımlanan torklarda bu yükler artık önemsiz değildir ve rulman seçimi, ön yükü ve kendi rijitliği motora değil makineye aittir. Yayımlanan montaj düzenekleri başlangıç noktasıdır: RO kitleri aksesuar paketinde bir konumlama pimi ve bir dizi sabitleme vidasıyla verilir; RO80 KV105'te M4 ve RO100 KV55'te M5.

Radyal yük eklemin içinden geçer

Kitin kendi muhafazası ve mili olmadığından, bir kayıştan, bir dişliden ya da kaçık bir faydalı yükten gelen radyal yük motordan geçmez. Entegratörün sağladığı rulmandan geçer ve motor rotoru yalnızca eklemin karşı koyduğu torku görür. Bu, yerleşimin avantajlarından biridir ve aynı zamanda çevredeki tasarıma bir gereklilik getirir: yapının, rotor ile statoru tüm yük aralığı boyunca eş merkezli tutması gerekir, çünkü yayımlanan hava aralığı bir tolerans değil bir çalışma boşluğudur. Eklemin bir insanı ya da ağır bir kolu taşıması istendiğinde, destekleyici yapının yük altındaki sehimi motorun çalışma koşulunun bir parçası hâline gelir.

Hareketsizlikte geri bildirim

RO kitleri Hall sensörleri ve bir sıcaklık sensörüyle birlikte verilir ve RI kitleri Hall sensörlerini bir seçenek olarak yayımlar. Yük altında konum tutan bir eklem, hareket etmediği sırada konum bilgisine ihtiyaç duyar ve sensörsüz kestirimin en az güvenilir hâle geldiği nokta tam orasıdır. Dolayısıyla geri bildirimli bir kit ile geri bildirimsiz bir kit arasındaki seçim, sürücünün sıfır hızda ne yapmasının beklendiğine dair bir karardır ve kayıt bunu her kit için belirtir: RO60 KV115 Standard, RO80 KV105 Standard ve RO100 KV55 Standard her iki sensörü de taşır; aynı gövde ölçülerinin Lite sürümleri ise onlar olmadan yayımlanmıştır.

Aralığın yüksek torklu ucu

Aşağıdaki tablo, burada ele alınan altı kiti yüksek torklu bir eklemi belirleyen sütunlarda toplar. Her değer, üreticinin o kit için yayımladığı değerdir.

Üreticinin (CubeMars) yayımladığı şekliyle anma tork, tepe tork, anma akım, anma hız, ağırlık ve çap. Bir hız girişi üç değer taşıdığında bunlar sırasıyla 24 V, 36 V ve 48 V çalışma noktalarıdır; RO kitleri anma değeri olan 48 V'ta tek bir nokta yayımlar. Anma tork sürekli değerdir ve tepe tork kısa süreli bir değerdir. Her kitin sargı, termal ve montaj verileri üreticinin ürün sayfasındadır.

Anma tork sütununda aşağı doğru okunduğunda grup üç ikiliye ayrılır. İki kit 1 Nm'nin altında yayımlar, iki kit 1.3 Nm ile 1.45 Nm arasında yayımlar ve biri 4 Nm yayımlar; bu, altındaki değerin üç katıdır. Son boşluk tablonun amacıdır: anma değerde 1.76 Nm'den 4 Nm'ye bir basamak, aynı tasarımın bir incelik kazanması değil, farklı bir eklem sınıfıdır ve kütle, çap ve akım sütunları onunla birlikte hareket eder. Bir de yatay okuyun: akım sütunu, en büyük kitlerin neden basitçe en güçlüleri olmadığını açıklar. RO100 KV55, 4 Nm'ini tutmak için sürekli 20 A ister; RO60 KV115 ise 0.8 Nm'ini tutmak için 8.5 A. Birine göre boyutlandırılan bir sürücü diğerine göre boyutlandırılmamıştır.

RI80 V2.0 KV75 ve RI100 KV105: iç rotorlu ikili

Bu gruptaki iki en büyük RI kiti de 24 V, 36 V veya 48 V veri yolu üzerine kuruludur ve ikisi de bir değil üç çalışma noktası yayımlar. RI80 V2.0 KV75, 411 g ve 85 mm çaptan 1.45 Nm anma ve 4.1 Nm tepe tork yayımlar; 40.5 mm'lik bir geçiş deliği ve 9.3 Nm/kg'lık en yüksek tork-ağırlık oranıyla. RI100 KV105, 500 g ve 104 mm'den 1.76 Nm anma ve 4.95 Nm tepe tork yayımlar; 45 mm iç delik ve 9.9 Nm/kg oranıyla. İkisi arasında kütle yaklaşık yüzde 22 artar ve karşılığında yaklaşık yüzde 21 daha fazla anma tork elde edilir; bu basamak için çapın 85 mm'den 104 mm'ye büyümesi gerekir. Aralarındaki seçim büyük ölçüde, eklemin daha büyük gövde için radyal yeri olup olmadığı sorusudur.

RO80 KV105 ve RO100 KV55: dış rotorlu ikili

İki en büyük RO kiti 48 V'ta tek bir çalışma noktası yayımlar ve standart olarak Hall ve sıcaklık sensörleriyle verilir. RO80 KV105, 352 g ve 92.6 mm'den 1.3 Nm sürekli ve 4 Nm tepe tork yayımlar; 24 N.mm'lik bir cogging torku ve 11.36 Nm/kg oranıyla. RO100 KV55, 710 g ve 113.5 mm'den 4 Nm sürekli ve 12 Nm tepe tork yayımlar; 55 N.mm'lik bir cogging torku ve bu gruptaki en yüksek olan 16.9 Nm/kg oranıyla. RO100 KV55, bu kategori için yayımlanan anma aralığının tepesine ulaşan kittir ve 16.9 Nm/kg değeri, bunu buradaki herhangi bir kitten newton metre başına daha az kütleyle yaptığını kaydeder.

RI70 KV95 ve RO60 KV115: bir basamak aşağısı

RI70 KV95, 270.4 g ve 76 mm'den 0.94 Nm anma ve 2.68 Nm tepe tork yayımlar; 38 mm'lik bir içi boş mil ve 9.91 Nm/kg oranıyla. RO60 KV115, 248 g ve 73.8 mm'den 0.8 Nm sürekli ve 2.4 Nm tepe tork yayımlar; 15 N.mm'lik bir cogging torku ve 9.68 Nm/kg oranıyla. İkisi de sürekli 1 Nm'ye yakın oturur ve ikisi de, en büyük gövdelerin kütlesi ve çapı olmadan çalışan bir yükü taşıması gereken bir eklem için doğal başlangıç noktasıdır. Veri yollarının davranışında da ayrılırlar: RI70 KV95 24 V ile 48 V kabul eder, RO60 KV115 ise 48 V'ta yayımlanmıştır.

Torku bir eklem görevine eşleştirmek

Yayımlanan değerler, ancak eklemin kendi görevi önce yazıya döküldüğünde bir karara dönüşür. İşin çoğunu bu sırayla üç büyüklük yapar.

En kötü durum tutuşundan başlayın, seyirden değil

Kiti boyutlandıran değer, eklemin tutması ya da tekrar tekrar hareket ettirmesi gereken en büyük torktur; buna ne kadar süre tutulduğu da eşlik eder. Statik bir yükü destekleyen, kaldırılmış bir kolda yerçekimine karşı koyan ya da bir yaya karşı bir konumu tutan eklem, tüm süre boyunca sürekli tork harcar ve okunacak sütun anma sütunudur. Tepe sütunu yalnızca geçici durumlar için devreye girer: bir hızlanma, bir yakalama, bir basamak komutu. İkisini her birine bir süre eşlik edecek biçimde ayrı ayrı yazmak, yayımlanan anma değeri bir karşılaştırma değil bir gereksinime dönüştüren şeydir.

Sonra o torktaki hız

Tork ve hız bağımsız değildir ve yayımlanan kayıt da bunun etrafında düzenlenmiştir. RI kitleri üç veri yolunun her biri için bir anma hız ve bir yüksüz hız yayımlar: RI80 V2.0 KV75'te 24 V'ta 1135 rpm anma hız ile 48 V'ta 2430 rpm anma hız arasında; RO kitleri ise 48 V'ta birer çift yayımlar. Çalışma torkunu daha yüksek bir hızda isteyen bir eklem, kitte mevcut torkun maksimumundan düşmeye başladığı hız aralığının daha yukarısında çalışmasını ister. Gereken hızı, her birinin maksimumu yerine gereken torkta sabitlemek, seçimi dürüst tutan şeydir.

Sonra termal görev çevrimi

Son adım, kaydın en eksik yanıtladığı adımdır. Sürekli anma değerler, belirtilen bir ortam ve montaj koşuluna göre yayımlanır ve yüksek bir torku çevriminin büyük bir bölümünde tutan bir eklem, zamanının çoğunu hareketsiz geçiren bir eklemden termal sınıra daha yakın oturur. Yayımlanan cogging torku ve anma akım, sargının belirli bir görevde ne kadar ısı üreteceği için faydalı göstergelerdir, ama sargı ile montaj yüzeyi arasındaki termal direnç sonucu belirleyen büyüklüktür ve kayıtta yoktur. Yüksek torklu bir eklemi sürekli bir göreve bağlamadan önce üreticiden istenecek ilk değer budur.

Seçim kontrol listesi

Mekanik zarf

• Gereken sürekli torku ve gereken tepe torku, her birine bir süre eşlik edecek biçimde ayrı ayrı yazın.
• Kütleye bakmadan önce, yayımlanan dış çapı ve uzunluğu eklemin gerçekte sahip olduğu yere göre kontrol edin.
• Yayımlanan geçiş deliğini, içinden geçmesi gereken iletkenlere, mile ya da redüktöre göre kontrol edin.
• Eklemin hızlı yön değiştirmesi gerekiyorsa, yalnızca toplamı değil yayımlanan rotor kütlesini ve ataletini de dikkate alın.

Elektriksel bütçe

• Değerlendirilen kit için yayımlanan Kt ile tork gereksinimini bir akım gereksinimine çevirin.
• Bu akımı tepe akıma değil yayımlanan anma akıma göre karşılaştırın.
• Veri yolu gerilimini, yayımlanan hız sütunlarını kullanarak gereken torktaki gereken hızdan sabitleyin.
• Sürekli anma değeri eklemin görev çevrimine göre doğrulayın ve kaydın atladığı termal direnci üreticiden isteyin.

Entegrasyon ve geri bildirim

• Kitin Hall sensörleriyle mi yoksa onlar olmadan mı verildiğine ve sürücünün sıfır hızda neye ihtiyaç duyduğuna karar verin.
• Kit hiçbirini taşımadığından, rulman düzenini eklemin göreceği yükler için boyutlandırın.
• Isı yolunu statordan yapıya doğru planlayın, çünkü montaj termal arayüzdür.
• Değerlendirilen belirli gövde ölçüsü için yayımlanan montaj düzeneklerini ve bağlantı elemanlarını doğrulayın.

Sık sorulan sorular

Resmî kaynaklar

CubeMars, çerçevesiz aralığı kendi sitesinde belgeliyor ve bu karşılaştırmadaki her kitin tam teknik özelliklerini, sargı verilerini ve montaj çizimini taşıyan resmî bir sayfası var. üreticinin ürün aralığı giriş noktasıdır ve bu karşılaştırmanın iki ucu tek tek belgelenmiştir: hafif uçtaki RO60 KV115 ve ağır uçtaki RO100 KV55. Platformun kategorileri genelindeki ürün dokümantasyonu Kaynaklar altında toplanmıştır. Sargı seçenekleri, termal anma değerler ve özel iç delik sorguları için doğruluk kaynağı üretici olarak kalır; ToBMS keşif ve karşılaştırma katmanını tutar ve bu kılavuzda kullanılan her değer platformun ürün kayıtlarında tutulan yayımlanmış bir değerdir.

Sonraki adımlar

Bu kılavuzun en yakın yoldaşı, çerçevesiz bir kiti içten dışa okuyan Çerçevesiz Tork Motorları: Robot Eklemleri İçin Stator ve Rotor Kiti Seçimi iken bu kılavuz tork değerini sargıdan ekleme doğru izler. Çerçevesiz Tork Motorları: 12 Model Karşılaştırması, Girişten Performans Katmanına, tüm aralığı performans bandına göre yan yana koyar ve Dış İskelet için BLDC Motorları: Çerçevesiz Tork Motoru mu, Entegre Aktüatör mü giyilebilir bir eklem için çıplak bir kit ile monte edilmiş bir modül arasındaki seçimi ele alır.

Araştırmak yerine aday listesi oluşturmak için tam Çerçevesiz Tork Motorları kategorisinden başlayın, adayları Seçim bölümünde tork, gerilim ve kütleye göre filtreleyin, ardından Ürün Karşılaştırma alanında birbirine karşı koyun. Eklemin, redüktörü ve sürücüsü önceden eşleştirilmiş sızdırmaz bir modül olarak gelmesi gerekiyorsa Robotik Aktüatörler kategorisi doğal sonraki duraktır.