Мобильность планетарных роверов сходится к одной архитектуре: поворотному приводу (swerve drive). В этом материале о команде проект SuRover представляет платформу ровера нового поколения с собственной системой поворотного привода на базе приводов CubeMars AK60-6 и AK10-9.

Что показывает видео

Ровер демонстрирует преимущества управления и привода на каждом колесе: разворот на месте, боковое движение и навигация по малым радиусам на сложном рельефе. Каждый колёсный модуль объединяет ось поворота с осью привода, и в видео показано, как интегрированные приводы делают такой двухосевой блок достаточно компактным для практического применения.

Оригинальное видео

Источник: Официальный YouTube-канал CubeMars
Видео: Мобильность ровера нового поколения | поворотный привод от CubeMars в действии

Задействованные приводы

Детали продукта

ПараметрЗначение
ПроизводительCubeMars
AK60-6 V3.0 KV80, номинальный момент3 Nm (пиково 9 Nm)
AK60-6 V3.0 KV80, редукция / масса6:1 / 380 g
AK10-9 V3.0 KV60, номинальный момент18 Nm (пиково 53 Nm)
AK10-9 V3.0 KV60, редукция / масса9:1 / 940 g
Номинальное напряжение24/48 V (AK60-6) / 48 V (AK10-9)
ПрименениеКолёсные модули роверов, мобильность роботов

Характеристики взяты из официальных данных о продукте CubeMars.

Инженерный контекст

Поворотному модулю нужны два очень разных профиля привода: высокомоментный тихоходный сустав поворота, удерживающий нагрузку от реакции грунта, и привод движения с достаточной максимальной скоростью для перемещения. Пиковый момент 53 Nm у AK10-9 и скорость без нагрузки 640 rpm у AK60-6 естественно соответствуют этим двум ролям.

Изучить на ToBMS

Заключение

И для студенческих, и для профессиональных команд SuRover — хорошо документированный пример создания колёсных модулей «поворот плюс привод» из серийных приводов, без необходимости в редукторах по индивидуальному заказу.