การเคลื่อนที่ของรถสำรวจดาวเคราะห์ยังคงมุ่งไปที่สถาปัตยกรรมเดียว: ระบบขับเคลื่อนแบบ swerve ในกรณีศึกษาจากทีมนี้ โครงการSuRover นำเสนอแพลตฟอร์มรถสำรวจรุ่นถัดไปพร้อมระบบขับเคลื่อนแบบ swerve ที่พัฒนาขึ้นเอง ซึ่งขับเคลื่อนด้วยแอคชูเอเตอร์ CubeMars AK60-6 และ AK10-9.

สิ่งที่วิดีโอแสดง

รถสำรวจสาธิตข้อได้เปรียบด้านการบังคับทิศทางของระบบบังคับเลี้ยวและขับเคลื่อนแยกแต่ละล้อ:การหมุนตัวอยู่กับที่ การเคลื่อนที่ด้านข้าง และการนำทางในรัศมีแคบ บนภูมิประเทศที่ซับซ้อน แต่ละโมดูลล้อจับคู่แกนบังคับเลี้ยวกับแกนขับเคลื่อน และวิดีโอแสดงให้เห็นว่าแอคชูเอเตอร์แบบผสานรวมทำให้แพ็กสองแกนนั้นกะทัดรัดพอจะใช้งานได้จริง

วิดีโอต้นฉบับ

แหล่งที่มา: ช่อง YouTube อย่างเป็นทางการของ CubeMars
วิดีโอ: แอคชูเอเตอร์ CubeMars AK60-6 & AK10-9 ขับเคลื่อนโรเวอร์ SuRover

แอคชูเอเตอร์ที่เกี่ยวข้อง

รายละเอียดผลิตภัณฑ์

ข้อกำหนดรายละเอียด
ผู้ผลิตCubeMars
แรงบิดพิกัด AK60-6 V3.0 KV803 Nm (สูงสุด 9 Nm)
อัตราทด / น้ำหนัก AK60-6 V3.0 KV806:1 / 380 g
แรงบิดพิกัด AK10-9 V3.0 KV6018 Nm (สูงสุด 53 Nm)
อัตราทด / น้ำหนัก AK10-9 V3.0 KV609:1 / 940 g
แรงดันไฟฟ้าพิกัด24/48 V (AK60-6) / 48 V (AK10-9)
การใช้งานโมดูลล้อรถสำรวจ, การเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์

ข้อกำหนดอ้างอิงจากข้อมูลผลิตภัณฑ์อย่างเป็นทางการของ CubeMars

บริบททางวิศวกรรม

โมดูล swerve ต้องการโปรไฟล์การขับเคลื่อนที่ต่างกันมากสองแบบ: ข้อต่อบังคับเลี้ยวที่ให้แรงบิดสูงและความเร็วต่ำเพื่อต้านแรงปฏิกิริยาจากพื้น และมอเตอร์ขับเคลื่อนที่ให้ความเร็วสูงสุดเพียงพอต่อการเคลื่อนที่ แรงบิดสูงสุด 53 Nm ของ AK10-9 และความเร็วไม่มีโหลด 640 rpm ของ AK60-6 เข้ากับสองบทบาทนั้นโดยธรรมชาติ

สำรวจบน ToBMS

บทสรุป

สำหรับทั้งทีมนักศึกษาและทีมมืออาชีพ SuRover เป็นข้อมูลอ้างอิงที่มีการบันทึกไว้อย่างดีสำหรับการสร้างโมดูลล้อแบบบังคับเลี้ยวและขับเคลื่อนจากแอคชูเอเตอร์มาตรฐาน โดยไม่ต้องใช้ชุดเกียร์แบบกำหนดเอง