Một động cơ gimbal phải làm điều mà một động cơ đẩy không được yêu cầu làm: giữ một vật nặng đứng yên, hoặc dịch chuyển nó ở vài độ mỗi giây, mà không có bất kỳ sai lệch nhỏ nào mà một động cơ đẩy được phép có. Rung giật vốn vô hình trên một cánh quạt lại trở nên hữu hình trên một trục camera, và toàn bộ ý nghĩa của dòng sản phẩm này là mô-men êm, lặp lại được và không có các bước khấc từ xuất hiện khi động cơ được thiết kế để chạy nhanh thay vì như vậy.
Hướng dẫn này trình bày cách các động cơ gimbal truyền động trực tiếp KV thấp được định thông số, những con số nào thực sự làm thay đổi một quyết định thiết kế, và tám mẫu hiện được giới thiệu trong nhóm Động cơ gimbal trên ToBMS so sánh với nhau như thế nào. Mọi con số bên dưới đều lấy từ dữ liệu sản phẩm ToBMS hoặc thông số công bố của nhà sản xuất - không có con số nào là ước lượng.
Trả lời nhanh
Động cơ gimbal là động cơ không chổi than truyền động trực tiếp, KV thấp, số cực cao, được thiết kế để có mô-men êm ở tốc độ thấp chứ không vì mật độ công suất. Nó được chọn chủ yếu dựa trên mô-men liên tục và hành vi khấc từ, vì một trục ổn định dành cả vòng đời để giữ camera chống lại trọng lực và hiệu chỉnh những nhiễu nhỏ, chứ không phải để tăng tốc. KV thấp - từ 9.3 đến 255 trong dải này - và tốc độ đầu ra định mức cũng thấp tương ứng, từ 130 đến 1990 rpm. Việc không có hộp giảm tốc loại bỏ hoàn toàn độ rơ khỏi hệ, và đó chính là đặc tính khiến một trục truyền động trực tiếp dùng được như một tầng ngắm chính xác.
Điều gì khiến động cơ gimbal khác biệt
Năm đặc tính phân biệt dòng này với một động cơ đẩy hoặc động cơ khớp có khối lượng tương đương.
Khấc từ và độ êm của mô-men
Khấc từ là sự biến thiên mô-men khi rôto dịch chuyển từ vị trí từ trường ưu tiên này sang vị trí kế tiếp. Trên một động cơ cánh quạt, điều này gần như không đáng kể vì động cơ quay đủ nhanh để sự biến thiên được san bằng. Trên một trục gimbal thì không: một bước khấc từ hữu hình trở thành một dao động nhỏ trong hình ảnh khi trục được lệnh dịch chuyển chậm, và nó khiến bộ điều khiển khó điều khiển vị trí tinh hơn. Số cực cao hơn và cuộn dây phân tán thường làm giảm bước khấc từ, đó là lý do các động cơ lớn hơn trong nhóm này dùng 14, 20 và 21 cặp cực thay vì 7 cặp cực như ở các bộ nhỏ nhất.
Truyền động trực tiếp và việc không có độ rơ
Mọi mẫu trong nhóm này đều là động cơ truyền động trực tiếp - không có hộp giảm tốc giữa rôto và bệ camera. Điều này đáng nói rõ, vì nó loại bỏ cả một nhóm sai số: không có chuyển động thừa khi đảo chiều, không có độ rơ tích lũy qua các tầng, và không có ma sát bánh răng giữa lệnh mô-men của bộ điều khiển và tải. Sự đánh đổi là động cơ phải tạo ra toàn bộ mô-men của trục tại chính rôto của nó, đó là lý do những động cơ này có đường kính lớn so với con số mô-men của chúng khi so với một phương án dùng bánh răng tương đương.
KV thấp và tốc độ định mức thấp
KV trong dải này chạy từ 9.3 đến 255, và tốc độ đầu ra định mức từ 130 đến 1990 rpm. Một động cơ KV thấp tạo ra nhiều mô-men hơn trên mỗi ampe dòng điện, đúng điều mà một chuyển động chậm và tinh cần: bộ điều khiển có thể ra lệnh những mô-men nhỏ một cách chính xác ở mức dòng vừa phải. Hệ quả là số cực cao ở một tốc độ cho trước và tần số điện cao tương ứng, nên driver vẫn phải được ghép phù hợp - đây không phải dòng mà có thể thay bằng một ESC tùy tiện.
Kết cấu dẹt, đường kính lớn
Những động cơ này rộng và mỏng: Ø34.5 × 15.7 mm ở đầu nhỏ, Ø106.8 × 34.2 mm ở đầu lớn. Kết cấu đi theo yêu cầu - bán kính rôto lớn tạo mô-men hiệu quả ở dòng thấp, và bao thể dẹt vừa với khoảng không mà một gimbal thực sự có quanh camera. Điều đó cũng có nghĩa khối lượng trải trên một đĩa thay vì tập trung, và điều này quan trọng với quán tính mà trục phải điều khiển.
Chế độ làm việc liên tục và giới hạn nhiệt
Một trục ổn định camera có thể giữ một camera điện ảnh nặng chống lại trọng lực suốt cả một cảnh quay. Đó là mô-men liên tục trong giới hạn nhiệt, không phải quá độ, và điều đó khiến mô-men định mức cùng dòng định mức trở thành những con số chọn kích thước chính. Công suất định mức trong nhóm này khiêm tốn - 12 đến 48 W ở những bộ có công bố - vì chế độ làm việc là giữ và hiệu chỉnh chứ không phải sinh công ở tốc độ cao.
Những thông số thực sự quyết định lựa chọn
Động cơ gimbal có datasheet ngắn, và gần như mọi dòng đều quan trọng.
Mô-men định mức và mô-men đỉnh
Mô-men định mức là mức mà trục có thể giữ liên tục trong giới hạn nhiệt của nó, và với một gimbal thì đây là con số quyết định liệu một tải camera có an toàn để bay hay không. Mô-men đỉnh là mức tối đa mà nhà sản xuất công bố trong điều kiện vận hành xác định - hữu ích để kiểm tra quá độ khi một bộ ổn định phải hãm một chuyển động hoặc phản ứng với một cơn gió - nhưng nó bị giới hạn bởi nhiệt độ cuộn dây và biên dự trữ nam châm chứ không phải bởi độ bền cơ khí, nên nó không phải định mức giữ tải và cũng không phải giới hạn cơ khí. Ở các mẫu này, tỷ lệ giữa hai giá trị dao động từ khoảng 2:1 ở các bộ lớn hơn đến 3.5:1 ở bộ nhỏ nhất.
Dòng tiêu thụ tại điểm làm việc
Dòng định mức và dòng đỉnh cho bộ điều khiển biết phải cấp bao nhiêu và cuộn dây sẽ sinh ra bao nhiêu nhiệt trong khi giữ một tư thế. Trong cả nhóm này, dòng định mức chạy từ 1.3 A đến 2.9 A và dòng đỉnh từ 3.3 A đến 8.2 A, khiêm tốn về giá trị tuyệt đối nhưng liên tục suốt độ dài một cảnh quay. Khi một gimbal chạy bằng pin, đây là con số quan trọng cho thời lượng; khi nó được cấp nguồn qua dây, con số này quyết định thông số cáp và driver.
Điện áp và driver
Những động cơ này được công bố ở 12, 16 hoặc 24 V. Khác với động cơ đẩy, lựa chọn điện áp không liên quan tới lực đẩy - nó quyết định dải tốc độ khả dụng và dòng cần thiết cho một mức mô-men nhất định. GL30 nhỏ chạy ở 12 V, dòng GL40 tầm trung ở 16 V, và các bộ lớn hơn GL60, GL80 và GL100 ở 24 V. Ghép driver phù hợp với số cực và tốc độ định mức của động cơ là một phần của việc chọn sản phẩm, không phải chuyện nghĩ thêm sau.
Đường kính, độ dày và khối lượng
Bao thể quyết định trục có thể được dựng quanh cái gì, và khối lượng quyết định các trục khác phải mang gì. Đây là nhóm mà khối lượng cộng dồn: động cơ trục roll nằm ở cuối tay đòn trục tilt, tay đòn này do động cơ trục pan dịch chuyển, nên số gam thêm vào ở đầu nhỏ sẽ được gánh ở phía sau. Độ trải ở đây rộng - 41 g đến 698 g - và lựa chọn giữa chúng do mô-men tải quyết định trước, bao thể quyết định sau.
So sánh tám động cơ gimbal
Bảng này bao quát các động cơ truyền động trực tiếp hiện được giới thiệu trong nhóm Động cơ gimbal , sắp xếp từ nhẹ nhất đến nặng nhất.
| Mẫu | Mô-men xoắn định mức | Mô-men xoắn đỉnh | Điện áp định mức | Bao thể | Khối lượng |
|---|---|---|---|---|---|
| GL30 | 0.08 Nm | 0.28 Nm | 12 V | Ø34.5 × 15.7 mm | 41 g |
| GL35 | 0.15 Nm | 0.46 Nm | 16 V | Ø41.8 × 21 mm | 90 g |
| GL40 | 0.25 Nm | 0.5 Nm | 16 V | Ø46.5 × 21.5 mm | 107 g |
| GL40 II | 0.25 Nm | 0.68 Nm | 16 V | Ø46.1 × 33.5 mm | 125 g |
| GL60 | 0.6 Nm | 1.75 Nm | 24 V | Ø69 × 22.3 mm | 230 g |
| GL60 II | 0.6 Nm | 1.5 Nm | 24 V | Ø70.5 × 33.6 mm | 276 g |
| GL80 | 1 Nm | 2.9 Nm | 24 V | Ø87 × 22.3 mm | 312 g |
| GL100 | 3 Nm | 7.7 Nm | 24 V | Ø106.8 × 34.2 mm | 698 g |
Mô-men định mức và mô-men đỉnh, điện áp định mức, bao thể và khối lượng theo công bố của nhà sản xuất. KV được lưu trong dữ liệu ToBMS hơi khác so với con số trong một số tên sản phẩm; để tính tốc độ hoặc dòng điện, datasheet hiện hành của nhà sản xuất là nguồn có thẩm quyền. Điện áp định mức được ghi là "Không niêm yết" khi không có giá trị nào; giá trị này nằm trong bảng dữ liệu của nhà sản xuất.
Dải này phân bố rộng. Mô-men định mức tăng từ 0.08 Nm lên 3 Nm qua tám mẫu - hệ số 37 - trong khi khối lượng tăng từ 41 g lên 698 g, hệ số 17. Nói cách khác, động cơ lớn nhất không đơn thuần là một bộ nhỏ được phóng to: nó mang nhiều mô-men hơn trên mỗi gam cũng như mô-men tuyệt đối lớn hơn, đây là xu hướng thường thấy ở động cơ truyền động trực tiếp vì mô-men tỷ lệ với bán kính rôto và thể tích nam châm chứ không chỉ với khối lượng.
GL100 minh họa điều này một cách cụ thể. Ở 698 g, nó cho 3 Nm định mức và 7.7 Nm đỉnh, với 41 W công suất định mức và tốc độ định mức 130 rpm - bộ chậm nhất và mạnh nhất trong nhóm. Ở đầu còn lại, GL30 giữ 0.08 Nm ở 1990 rpm định mức trong một bộ 41 g với 16 W công suất định mức. Chúng không thể thay thế nhau ở bất kỳ tải trọng nào; chúng thuộc về những camera khác nhau và những vị trí trục khác nhau.
Trục nhỏ: GL30 và GL35
Hai động cơ bao quát đầu nhẹ của dải, nơi tải là một camera nhỏ hoặc một đầu cảm biến và bao thể của trục chật hẹp.
GL30: 41 g, 12 V
Bộ GL30 là động cơ nhỏ nhất trong nhóm: 41 g trong thân Ø34.5 × 15.7 mm, với 0.08 Nm định mức và 0.28 Nm mô-men đỉnh, dòng định mức 2.13 A và dòng đỉnh 7.4 A, cùng 16 W công suất định mức ở 12 V. Đây là thiết kế 7 cặp cực chạy tới 1990 rpm định mức với tốc độ không tải 3060 rpm. Phần tổng quan trên ToBMS của nó hướng tới các gimbal camera gọn nhẹ, đúng khung cho một động cơ cỡ này: ở 0.08 Nm liên tục, nó là một trục tải nhỏ, và khối lượng thấp rất quan trọng vì đây là trục dễ nằm ở cuối một chuỗi hai động cơ nhất.
GL35: 90 g với mô-men đỉnh 0.46 Nm
Bộ GL35 gần như gấp đôi đường kính và khối lượng lên Ø41.8 × 21 mm và 90 g, đồng thời nâng mô-men định mức lên 0.15 Nm với 0.46 Nm đỉnh ở 16 V. Dòng định mức là 1.3 A và dòng đỉnh 4 A, với 13 W công suất định mức và tốc độ định mức 815 rpm. Điện trở cuộn dây ghi nhận của nó là 3.6 Ω - và đó cũng là lời nhắc rằng ở một gimbal, con số điện trở liên quan tới nhiệt khi giữ tải chứ không phải tới hiệu suất ở tốc độ cao. ToBMS mô tả nó là bộ có mô-men khấc từ thấp cho các ứng dụng gimbal nhỏ và ngắm hướng êm.
Tầm trung: GL40, GL40 II và GL60
Đây là nơi phần lớn các bộ ổn định camera nằm, và ba mẫu này cho thấy một thay đổi nhỏ về KV và số cực làm trục thay đổi như thế nào.
GL40 và GL40 II: 0.25 Nm định mức, hai kiểu cuộn dây
Bộ GL40 và bộ GL40 II cùng có mô-men định mức 0.25 Nm nhưng khác nhau về hằng số tốc độ và khả năng đỉnh: GL40 là động cơ 63.5 KV, 14 cặp cực, nặng 107 g với 0.5 Nm đỉnh, dòng định mức 1.62 A và dòng đỉnh 3.3 A ở 16 V, còn GL40 II là bộ 82.5 KV nặng 125 g với mô-men đỉnh cao hơn là 0.68 Nm cùng dòng định mức 1.88 A / dòng đỉnh 5.22 A. Bản thế hệ thứ hai có KV cao hơn đạt tốc độ không tải 1388 rpm so với 1015 rpm của GL40. Với một trục phải quay nhanh giữa các vị trí, tốc độ tăng thêm là hữu ích; với một trục chủ yếu giữ yên, khác biệt nhỏ hơn 18 g khối lượng.
GL60: mô-men đỉnh 1.75 Nm ở 230 g
Bộ GL60 là động cơ đầu tiên trong dải hướng tới tải camera lớn hơn: 230 g với 0.6 Nm định mức và 1.75 Nm đỉnh, dòng định mức 1.35 A và dòng đỉnh 4 A ở 24 V, trong thân Ø69 × 22.3 mm. Tốc độ định mức giảm còn 310 rpm với tốc độ không tải 516 rpm, và động cơ là thiết kế 14 cặp cực. Phần tổng quan trên ToBMS của nó hướng tới các hệ gimbal chuyên nghiệp mang tải nặng hơn, và sự kết hợp giữa KV thấp với đường kính lớn chính là điều khiến điều đó khả thi mà không cần hộp giảm tốc.
Trục lớn: GL60 II, GL80 và GL100
Trên 250 g, các động cơ bước vào lãnh địa camera điện ảnh và đầu cảm biến, nơi trục phải giữ khối lượng thật chống lại trọng lực trong thời gian dài.
GL60 II: 24N28P cho mô-men êm hơn
Bộ GL60 II là trường hợp khác biệt trong số các động cơ lớn hơn: một stato 24N28P trong thân Ø70.5 × 33.6 mm, 276 g, với 0.6 Nm định mức và 1.5 Nm mô-men đỉnh cùng dòng định mức 1.54 A / dòng đỉnh 4.09 A. Tốc độ định mức 319 rpm của nó là mức thấp thứ ba trong nhóm. Bố cục 24N28P là thông số đáng lưu ý - nhiều rãnh và nhiều cực hơn thường có nghĩa mô-men được truyền êm hơn và bước khấc từ nhỏ hơn, đúng yêu cầu của một trục camera dịch chuyển chậm. Điện áp định mức 24 V được lưu trong dữ liệu ToBMS và hiển thị ở bảng trên.
GL80: 1 Nm định mức trong thân 312 g
Bộ GL80 vượt ngưỡng 1 Nm liên tục ở 312 g: 1 Nm định mức và 2.9 Nm đỉnh, dòng định mức 2.8 A và dòng đỉnh 8.2 A, 48 W công suất định mức ở 24 V, trong bao thể Ø87 × 22.3 mm với 21 cặp cực. Số cực đó, kết hợp với tốc độ định mức 450 rpm, là một cấu hình cố ý êm cho các trục gimbal trung bình và lớn - và dòng đỉnh 8.2 A là mức cao nhất trong nhóm, điều này quan trọng khi chọn driver.
GL100: đầu dành cho điện ảnh của dải
Bộ GL100 là động cơ lớn nhất ở đây: 698 g, 3 Nm định mức và 7.7 Nm mô-men đỉnh, dòng định mức 2.9 A và dòng đỉnh 7.8 A, 41 W công suất định mức ở 24 V trong thân Ø106.8 × 34.2 mm. Tốc độ định mức 130 rpm và tốc độ không tải 223 rpm của nó là thấp nhất trong bộ, và KV 9.3 cũng thấp nhất - đó đơn giản là điều mà một trục truyền động trực tiếp 3 Nm đòi hỏi ở nguồn 24 V. Đây là động cơ ổn định cấp điện ảnh, và ở 698 g, nó là mẫu duy nhất trong nhóm mà khối lượng sẽ định hình thiết kế của cả gimbal chứ không chỉ trục của nó.
Động cơ gimbal được dùng ở đâu
Trên ToBMS, mọi động cơ trong nhóm này đều gắn với một ứng dụng, điều này phản ánh mức độ chuyên biệt của chế độ làm việc.
Ổn định camera trên mặt đất và trên không
Hệ gimbal bao quát các bộ ổn định cầm tay, gimbal camera gắn drone và các nền tảng ngắm hướng chính xác. Trong mỗi trường hợp, yêu cầu vẫn là ba điều: mô-men liên tục để giữ tải chống lại trọng lực, khấc từ thấp để chuyển động chậm êm, và không có độ rơ ở bất kỳ đâu trên trục - đó là lý do truyền động trực tiếp là mặc định chứ không phải một sở thích.
Các ứng dụng lân cận của cùng dòng động cơ
Một động cơ truyền động trực tiếp KV thấp, số cực cao cũng rất phù hợp cho chuyển động chậm và chính xác ngoài lĩnh vực camera, và dải rộng hơn trên ToBMS bao quát các nhiệm vụ liên quan trong nhóm Bộ truyền động robot và Bộ truyền động gần trực tiếp , nơi cùng nguyên lý mô-men êm ở tốc độ thấp được áp dụng với một tầng giảm tốc và một bộ điều khiển tích hợp.
Danh sách kiểm tra khi chọn
Động cơ gimbal thường là những linh kiện được chọn cuối cùng và khó thay nhất khi hình học khung đã được gia công, nên những kiểm tra này đáng được thực hiện trước khi phát hành bản vẽ.
Mô-men và chế độ làm việc
- Tính mô-men tĩnh mà trục phải giữ khi camera ở tư thế xấu nhất, bao gồm cánh tay đòn từ tâm trục, rồi so với mô-men định mức .
- Kiểm tra trường hợp quá độ so với mô-men đỉnh trong tình huống bộ ổn định hãm một chuyển động hoặc phản ứng với một cơn gió - và nhớ rằng mô-men đỉnh là giới hạn nhiệt chứ không phải giới hạn cơ khí.
- Xác nhận dòng định mức và dòng đỉnh so với driver, và kiểm tra dòng liên tục so với thời lượng pin khi gimbal chạy bằng pin.
Cơ khí và điều khiển
- Kiểm tra bao thể so với khoảng không khả dụng quanh camera, và nhớ rằng những động cơ này vốn được thiết kế rộng và mỏng.
- Cộng dồn khối lượng dọc theo chuỗi từ camera ra ngoài; trên một gimbal nhiều trục, các động cơ nhỏ được các động cơ lớn gánh.
- Xác nhận số cực và tốc độ tối đa so với khả năng chuyển mạch và tốc độ cập nhật của driver.
- Kiểm chứng rằng trục thực sự là truyền động trực tiếp. Bất kỳ bộ bánh răng nào đưa vào giữa động cơ và tải sẽ mang trở lại độ rơ mà dòng sản phẩm này được chọn để tránh.
- Hoạch định đường đi của cáp trước khi cố định thiết kế khung; một bó dây uốn theo từng chuyển động của trục là một hỏng hóc do mỏi đang chờ xảy ra.
Câu hỏi thường gặp
HVì sao động cơ gimbal có KV thấp?
Vì chúng truyền động trực tiếp và chạy chậm. Một cuộn dây KV thấp tạo ra nhiều mô-men hơn trên mỗi ampe, đúng điều mà một trục chuyển động chậm hoặc giữ yên cần - bộ điều khiển có thể ra lệnh những mô-men nhỏ một cách chính xác ở mức dòng vừa phải. Tất cả động cơ trong nhóm này chạy trong khoảng 9.3 đến 255 KV với tốc độ đầu ra định mức từ 130 đến 1990 rpm, so với vài trăm KV và hàng chục nghìn rpm ở một động cơ đẩy. Cái giá phải trả là số cực cao ở một tốc độ cho trước và tần số điện cao hơn, nên driver vẫn phải được ghép phù hợp với động cơ.
HKhấc từ là gì và vì sao nó quan trọng trên một trục camera?
Khấc từ là sự biến thiên mô-men khi rôto dịch chuyển giữa các vị trí từ trường ưu tiên. Trên một động cơ đẩy quay nhanh, nó được san bằng; trên một trục gimbal được lệnh dịch chuyển vài độ mỗi giây, nó trở thành một nhiễu tuần hoàn nhỏ thể hiện trong thước phim và khiến việc điều khiển vị trí tinh khó hơn. Số cực cao hơn và cuộn dây phân tán thường làm giảm nó, đó là lý do các mẫu lớn hơn ở đây dùng 14, 20 và 21 cặp cực còn GL60 II dùng stato 24N28P.
HĐộng cơ gimbal có độ rơ không?
Không - không tự thân. Mọi mẫu trong nhóm này đều truyền động trực tiếp, không có hộp giảm tốc giữa rôto và bệ camera, nên không có chuyển động thừa khi đảo chiều và không có độ rơ tích lũy qua các tầng. Đó là phần lớn lý do truyền động trực tiếp được dùng cho việc ổn định: một trục dùng bánh răng sẽ đưa vào sai số vị trí mà không bộ điều khiển nào loại bỏ hoàn toàn được. Độ rơ chỉ trở thành vấn đề nếu thêm một tầng giảm tốc giữa động cơ và tải, và khi đó trục không còn hành xử như một động cơ gimbal nữa.
HCó thể chạy động cơ gimbal ở mô-men đỉnh liên tục không?
Không. Mô-men đỉnh là mô-men đầu ra lớn nhất được công bố trong điều kiện vận hành xác định và bị giới hạn bởi nhiệt độ cuộn dây và biên dự trữ nam châm chứ không phải bởi độ bền cơ khí. Một trục gimbal giữ camera chống lại trọng lực đang làm đúng loại việc liên tục phải được chọn kích thước theo mô-men định mức trong giới hạn nhiệt - ở những động cơ này nghĩa là 0.08 đến 3 Nm chứ không phải 0.28 đến 7.7 Nm. Mô-men đỉnh dành cho trường hợp quá độ: hãm một chuyển động, hoặc phản ứng với một nhiễu.
HĐộng cơ nào cho gimbal cầm tay và động cơ nào cho gimbal gắn drone?
Tải quyết định, không phải nền tảng. Một bộ ổn định cầm tay nhỏ mang camera gọn nằm trong khoảng 41 đến 125 g - GL30, GL35 và GL40. Một gimbal drone mang camera lớn hơn chuyển sang khoảng 230 đến 312 g, nơi GL60 và GL80 cho 0.6 đến 1 Nm liên tục. Tải điện ảnh cần GL100 và mô-men định mức 3 Nm của nó. Trong mọi trường hợp, khối lượng của các động cơ được chọn do khung bay hoặc người vận hành gánh, và đó là nửa sau của quyết định.
HNhững động cơ này có cần bộ điều khiển đặc biệt không?
Chúng cần một driver có thể chuyển mạch ở số cực và tốc độ mà động cơ chạy, và hỗ trợ vòng điều khiển mà một bộ ổn định yêu cầu - thường là điều khiển định hướng trường với phản hồi vị trí độ phân giải cao. Số cực ở đây lên tới 21, nên tần số điện ở tốc độ cao gấp nhiều lần tần số cơ và tốc độ cập nhật của driver phải đủ. Coi một động cơ gimbal như vật thay thế trực tiếp cho động cơ đẩy trên một ESC tùy tiện là nguyên nhân phổ biến gây ra rung động không giải thích được.
Tài nguyên chính thức
CubeMars công bố một bộ Tài liệu bao quát dải gimbal GL, và mỗi mẫu có một trang sản phẩm chính thức với thông số đầy đủ, bản vẽ và tài liệu điều khiển - ví dụ dải động cơ gimbal. Nhà sản xuất vẫn là nguồn chuẩn xác cho các con số khấc từ, khuyến nghị về driver và firmware hiện hành; ToBMS giữ lớp khám phá sản phẩm ở dạng có thể tìm kiếm và so sánh.
Bước tiếp theo
Nếu mục tiêu là lập danh sách rút gọn thay vì nghiên cứu, ba công cụ trên nền tảng sẽ làm việc đó theo trình tự. Khám phá toàn bộ nhóm Động cơ gimbal để xem mọi mẫu và thông số cạnh nhau, lọc các ứng viên theo mô-men, điện áp và khối lượng trong Chọn, rồi đặt chúng cạnh nhau trong So sánh sản phẩm. Khi một trục chậm và chính xác cần bộ điều khiển và tầng giảm tốc tích hợp sẵn, nhóm Bộ truyền động gần trực tiếp là đối tác tích hợp của dải này.
Tóm gọn: chọn kích thước trục theo mô-men liên tục ở tư thế xấu nhất, xác nhận trường hợp quá độ so với mô-men đỉnh, kiểm tra xem số cực và tốc độ có phù hợp với driver không, rồi để tải và bao thể quyết định giữa hai đầu 41 g và 698 g của dải. Trên một trục truyền động trực tiếp, không có bánh răng nào để sửa một sai lầm mắc phải ở bất kỳ điểm nào trong bốn điểm đó.
Khi câu hỏi còn bỏ ngỏ là điện áp bus chứ không phải trục, Động cơ gimbal 16V và 24V, cách chọn đi sâu vào việc nhãn 16 V hay 24 V quyết định được gì và không quyết định được gì trong cùng dải GL.
